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目录1

第1章 绪论1

1.1 机械工程控制论的研究对象1

1.2 机械工程系统中的信息传递、反馈以及反馈控制的概念2

1.3 机械控制的应用实例7

1.4 本课程特点及内容简介10

复习思考题11

2.1 复数和复变函数12

第2章 拉普拉斯变换的数学方法12

2.2 拉氏变换与拉氏反变换的定义14

2.3 典型时间函数的拉氏变换15

2.4 拉氏变换的性质19

2.5 拉氏反变换的数学方法26

2.6 用拉氏变换解常微分方程32

复习思考题35

习题36

第3章 系统的数学模型38

3.1 概述38

3.2 系统微分方程的建立40

3.3 传递函数51

3.4 方块图及动态系统的构成62

3.5 信号流图与梅逊公式74

3.6 机、电系统的传递函数77

复习思考题91

习题91

第4章 控制系统的时域分析97

4.1 时间响应97

4.2 一阶系统的时间响应101

4.3 二阶系统的时间响应104

4.4 高阶系统的时间响应108

4.5 瞬态响应的性能指标111

4.6 系统误差分析122

复习思考题131

习题131

第5章 系统的频率特性135

5.1 频率特性135

5.2 频率特性的对数坐标图（伯德图）143

5.3 频率特性的极坐标图（奈奎斯特图）155

5.4 对数幅－相图（尼柯尔斯图）166

5.5 最小相位系统的概念168

5.6 闭环频率特性与频域性能指标170

5.7 系统辨识183

复习思考题192

习题192

第6章 系统的稳定性196

6.1 稳定性196

6.2 劳斯－胡尔维茨稳定性判据199

6.3 奈奎斯特稳定性判据206

6.4 系统的相对稳定性219

6.5 根轨迹法224

复习思考题241

习题242

第7章 控制系统的校正与设计246

7.1 控制系统的性能指标与校正方式246

7.2 控制系统的串联校正251

7.3 并联校正267

7.4 PID校正器的设计274

习题292

复习思考题292

第8章 离散系统分析基础296

8.1 概述296

8.2 脉冲采样与采样定理298

8.3 保持器300

8.4 z变换与z反变换303

8.5 离散系统的差分方程309

8.6 线性定常离散系统的z传递函数313

8.7 离散系统的z域分析318

8.8 离散系统的校正与设计324

复习思考题331

习题331

附录1 MATLAB应用的基础知识336

A.1 如何应用MATLAB336

A.2 线性系统的数学模型338

A.3 计算矩阵函数341

A.4 绘图346

A.5 本书所用MATLAB命令348

附录2 各章习题参考答案349

参考文献370