四轴飞行器DIY 基于STM32微控制器【2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载】

四轴飞行器DIY 基于STM32微控制器PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第一篇 基础篇2

第1章 多旋翼飞行器的起源与发展2

第2章 多旋翼飞行器的工作原理和组成8

2.1 多旋翼飞行器的工作原理8

2.2 多旋翼飞行器的基本组成10

2.2.1 电机10

2.2.2 电调11

2.2.3 正反桨12

2.2.4 电池13

2.2.5 机架14

2.2.6 遥控器15

2.2.7 飞控16

第3章 烈火微型四旋翼飞行器介绍18

3.1 初识四轴飞行器18

3.2 折腾的开始24

3.3 顺利起飞25

3.4 进阶27

3.5 微型飞行器40

第二篇 硬件篇44

第4章 烈火飞行器硬件平台44

4.1 烈火飞行器硬件资源介绍44

4.2 烈火飞行器原理图解读49

第5章 DIY遥控器硬件平台55

5.1 DIY遥控器硬件资源介绍55

5.2 DIY遥控器原理图解读56

第6章 烈火飞行器的硬件实物与组装59

6.1 飞行器的组装60

6.2 遥控器的组装67

第7章 烈火飞行器固件下载和使用说明71

7.1 SWD模式71

7.2 串口ISP模式74

7.3 烈火飞行器操作说明77

7.3.1 摇杆对中及传感器校正78

7.3.2 开机顺序78

7.3.3 微调旋钮79

7.3.4 关机顺序79

7.3.5 锁尾模式79

7.3.6 LED开关79

7.3.7 电池电量检测79

7.3.8 电池充电79

第三篇 软件篇82

第8章 开发环境之RVMDK82

8.1 新建工程指导82

8.2 开发环境介绍91

8.2.1 开发周期93

8.2.2 μVision5集成开发环境94

8.3 下载与调试94

第9章 STM32交叉编译环境Eclipse98

9.1 ARM嵌入式交叉编译工具链98

9.2 Cygwin工具安装99

9.3 JRE+Eclipse安装107

第10章 软件设计之各功能模块实验112

10.1 STM32时钟112

10.2 LED指示灯实验120

10.3 STM32的USART实验125

10.3.1 相关介绍125

10.3.2 程序讲解126

10.4 STM32的ADC与DMA实验131

10.4.1 相关介绍131

10.4.2 用到的GPIO131

10.4.3 代码讲解132

10.5 STM32的PWM驱动电机实验136

10.5.1 相关介绍136

10.5.2 用到的GPIO136

10.5.3 代码讲解137

10.6 STM32与MPU6050 I2C通信实验140

10.6.1 MPU6050介绍140

10.6.2 I2C总线介绍148

10.6.3 模拟I2C驱动详解149

10.7 STM32与NRF24L01 SPI通信实验158

10.7.1 SPI总线相关介绍158

10.7.2 NRF24L01介绍158

10.7.3 用到的GPIO165

10.7.4 程序详解166

第11章 飞行器的姿态解算174

11.1 姿态解算的意义174

11.2 飞行器姿态表示方法174

11.2.1 旋转矩阵和欧拉角、转轴-转角表示法174

11.2.2 四元数表示法176

11.2.3 四元数运动学方程178

11.3 互补滤波算法180

11.4 基于四元数的姿态解算互补滤波算法182

第12章 PID算法在多旋翼飞行器上的应用186

12.1 PID算法介绍186

12.1.1 反馈的基本概念187

12.1.2 历史及应用187

12.1.3 公式定义188

12.2 飞行器PID参数调试191

12.2.1 各方法的简介192

12.2.2 PID调试软件193

12.2.3 PID控制的限制194

12.2.4 PID算法的修改194

12.2.5 串级PID控制器196

12.2.6 其他PID的形式及其表示法196

12.2.7 飞行器PID参数调试199

第13章 上位机功能介绍201

13.1 上位机环境201

13.2 上位机与飞行板的通信202

13.3 加速度计和陀螺仪的校准204

13.4 PID参数的调试204

13.5 遥控器的数据监视204

第14章 飞行器的软件实现206

14.1 主函数206

14.2 主循环中运行频率为1000Hz的任务209

14.3 主循环中运行频率为500Hz的任务217

14.4 主循环中运行频率为250Hz的任务219

第15章 遥控器的软件实现222

15.1 遥控器的作用222

15.2 遥控器的初始化223

15.3 主循环中运行频率为500Hz的任务225

15.4 主循环中运行频率为100Hz的任务228

15.5 主循环中运行频率为25Hz的任务229

15.6 主循环中运行频率为4Hz的任务231

15.7 串口数据的处理233

第四篇 拓展篇242

第16章 飞行器控制操作入门242

16.1 练习“对尾飞行”242

16.2 练习“对头飞行”245

16.3 练习飞航线245

第17章 微型四旋翼的航拍和FPV246

17.1 微型四旋翼的航拍246

17.2 微型四旋翼的FPV249

第18章 深入算法研究251

18.1 四轴飞行器动力学251

18.2 四轴飞行器的线性化控制方法253

18.3 卡尔曼滤波器介绍254

18.3.1 系统模型254

18.3.2 卡尔曼滤波方程255

18.3.3 卡尔曼滤波器在四轴飞行器上的应用255

第19章 多旋翼飞行器的应用258

19.1 在影视行业的应用258

19.2 在消防行业的应用259

19.3 在电力行业的应用260

19.4 在农业行业的应用261

19.5 在快递行业的应用261

19.6 在载人多旋翼飞行器262

参考文献265