码垛机器人机械结构与控制系统设计【2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载】

码垛机器人机械结构与控制系统设计PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 绪论1

0 引言1

1．1 国外码垛机器人发展状况1

1．1．1 研究现状1

1．1．2 应用现状2

1．2 国内码垛机器人发展状况3

参考文献5

第2章 码垛机器人驱动系统选型7

2．1 机械工业产品的设计开发流程7

2．2 工业机器人的设计流程8

2．3 机器人常用减速器和伺服电动机简介10

2．3．1 机器人常用减速器简介10

2．3．2 机器人常用伺服电动机简介16

2．4 机器人的减速器和伺服电动机的选型方法20

参考文献23

第3章 TH50码垛机器人技术参数设计与分配24

3．1 TH50码垛机器人工作参数24

3．2 工作循环图设计简介26

3．3 TH50码垛机器人工作节拍27

3．4 TH50码垛机器人各轴工作循环图27

参考文献30

第4章 码垛机器人运动学分析31

4．1 D-H法简介31

4．1．1 机器人的D-H坐标系和D-H参数31

4．1．2 用D-H坐标系建立机器人相邻两连杆之间的运动学关系33

4．1．3 基于D-H法的机器人运动学数学模型33

4．2 码垛机器人任务空间分析34

4．3 TH50码垛机器人结构分析及运动学建模35

4．3．1 码垛机器人结构分析35

4．3．2 机器人运动学建模36

4．4 TH50码垛机器人工作空间分析38

4．4．1 机器人工作空间及其分析方法简介38

4．4．2 机器人可达工作空间分析40

4．4．3 机器人工作空间灵活性分析44

4．4．4 其他可实现的任务空间44

4．5 工作空间影响系数分析46

4．5．1 机器人工作空间影响系数的定义46

4．5．2 工作空间影响系数应用举例47

参考文献48

第5章 码垛机器人动力学分析及各轴伺服电动机和减速器选型计算50

5．1 动态静力学方法简介50

5．2 TH50型码垛机器人动态静力学建模51

5．2．1 机器人受力分析51

5．2．2 机器人的动态静力学建模53

5．3 TH50型码垛机器人J4轴电动机和减速器选型计算56

5．4 TH50型码垛机器人J2轴电动机及减速器选型计算57

5．5 TH50型码垛机器人J3轴电动机及减速器选型计算58

5．6 TH50型码垛机器人J1轴电动机及减速器选型计算59

5．7 TH50型码垛机器人D、J处轴承的受力和选型计算59

参考文献61

第6章 TH50型码垛机器人本体机械结构设计62

6．1 常见减速器在机器人中的安装62

6．2 码垛机器人机械结构设计注意事项62

6．3 码垛机器人本体机械结构63

6．3．1 国外常见码垛机器人机械结构（图6-1～图6-5）63

6．3．2 TH50型码垛机器人机械结构64

6．4 TH50型码垛机器人本体机械结构设计分析与总结67

参考文献67

第7章 码垛机器人关键零部件的有限元静力学校核68

7．1 Ansys简介68

7．2 Ansys与Pro／E接口简介71

7．3 Ansys静力学分析方法简介73

7．3．1 静力学分析类型73

7．3．2 结构线性静力分析的基本步骤73

7．3．3 单位的选取75

7．4 TH50型码垛机器人中间臂有限元校核75

7．4．1 边界条件75

7．4．2 建立有限元模型76

7．4．3 加载求解78

7．4．4 后处理79

7．4．5 结果分析83

7．5 TH50型码垛机器人上臂有限元校核83

7．5．1 边界条件83

7．5．2 计算结果84

7．5．3 结果分析88

7．6 TH50型码垛机器人J3轴拉杆有限元校核88

7．6．1 边界条件88

7．6．2 计算结果88

7．6．3 结果分析92

7．7 TH50型码垛机器人旋转底座有限元校核92

7．7．1 边界条件92

7．7．2 计算结果93

7．7．3 结果分析97

7．8 TH50型码垛机器人中间臂优化设计97

7．8．1 提高机器人手臂的抗扭措施97

7．8．2 优化后的中间臂有限元校核98

7．9 TH50型码垛机器人旋转底座优化设计102

参考文献107

第8章 码垛机器人末端执行器的研究与开发108

8．1 码垛机器人末端执行器概述108

8．2 TH50型码垛机器人末端执行器的设计要求109

8．3 TH50型码垛机器人末端执行器的方案设计109

8．3．1 被码放物料的特点分析109

8．3．2 末端执行器机械系统方案设计110

8．3．3 末端执行器工作循环图设计111

8．3．4 末端执行器驱动系统方案设计113

8．4 TH50型码垛机器人末端执行器的载荷分析113

8．4．1 末端执行器的结构设计113

8．4．2 末端执行器的载荷分析114

8．5 TH50型码垛机器人末端执行器驱动元件的选型设计125

8．5．1 侧板开合机构驱动元件的设计与选型125

8．5．2 手指开合机构驱动元件的设计与选型130

参考文献133

第9章 码垛机器人控制系统设计135

9．1 控制系统结构135

9．2 机器人编程137

9．3 任务规划与运动规划139

9．4 伺服控制142

参考文献145