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目录1

绪论1

§1 液压控制系统的工作原理1

一、液压传动与液压控制系统1

二、液压控制系统的组成3

三、液压控制系统的分类3

§2 液压控制系统的优缺点4

§3 本书内容与研究方法6

第一章 液压控制阀8

§1 液压控制阀的结构及分类8

§2 液压控制阀的一般分析10

一、一般流量方程10

二、阀的线性化分析——阀的系数12

§3零开口滑阀的分析14

一、零开口四通滑阀的稳态特性方程14

二、理想零开口四通滑阀的阀系数15

三、实际零开口四通阀Kc0和Kp0的计算16

四、实际零开口阀的阀系数的实验测定17

五、零开口四通滑阀全特性压力—流量方程19

§4 正开口滑阀的分析21

§5 三通滑阀的分析25

§6 带一个固定节流孔的二通滑阀的分析28

§7 滑阀驱动力的分析31

一、液动力的计算32

二、零开口四通滑阀的驱动力34

三、正开口四通滑阀的驱动力36

四、稳态液动力的补偿37

五、液压卡紧力及其补偿39

§8 滑阀的设计41

§9 液压控制阀的功率和效率44

§10 喷嘴挡板阀的分析和设计47

一、单喷嘴挡板阀的压力—流量特性曲线及阀系数47

二、双喷嘴挡板阀的压力—流量特性曲线及零位阀系数49

三、作用在挡板上的液动力52

四、喷嘴挡板阀的设计53

第二章 液压动力机构55

§1 阀控液压缸55

一、动力机构的基本方程57

二、阀控液压缸的方块图和信号流图60

三、阀控液压缸的传递函数和状态方程63

四、主要性能参数分析74

五、频率响应78

§2 阀控液压马达83

§3 三通阀控制液压缸86

§4 泵控液压马达90

§5 结构柔度的影响95

一、负载模型96

二、基本方程式和传递函数100

三、传递函数的简化形式104

四、频率响应和主要性能参数分析111

一、阀的非线性特性对动力机构特性的影响113

§6 动力机构的非线性113

二、库伦摩擦和等价粘性阻尼比114

§7 动力机构中的压力冲击和气穴115

一、动力机构中的压力冲击（压力瞬变）116

二、动力机构中的气穴124

第三章 电液伺服阀130

§1 电液伺服阀的分类及工作原理130

一、单级电液伺服阀130

二、两级电液伺服阀131

三、三级电液伺服阀137

§2．永磁力矩马达137

一、动铁式力矩马达137

二、动圈式力马达146

§3 单级电液伺服阀148

一、动铁式单级伺服阀148

二、动圈式单级伺服阀152

§4 力反馈两级电液伺服阀152

一、方块图及传递函数152

二、稳定准则及参数选择156

三、力反馈两级阀的静态方程158

四、举例158

五、小结160

§5 两级滑阀式电液伺服阀161

一、动圈式两级滑阀电液伺服阀的方块图161

一、静态分析162

§6 电液压力控制伺服阀162

二、传递函数及稳定准则162

二、动态分析164

§7 伺服阀的性能及其规格选择169

§8 电液伺服阀的试验方法173

第四章 电气元件176

§1 检测元件176

一、旋转变压器176

二、自整角机180

三、电位计测量差角181

四、测速发电机182

五、压力传感器185

一、比例调节器186

§2 调节器186

二、积分调节器189

三、比例积分调节器190

四、微分调节器191

五、比例积分微分调节器192

六、惯性调节器193

七、函数发生器194

§3 伺服放大器195

一、伺服放大器的用途及种类195

二、线性伺服放大器196

三、积分伺服放大器198

§1 系统的组成与方块图199

第五章 电液位置伺服系统199

§2 系统的频率响应与瞬态响应分析204

一、开环频率响应和稳定性分析204

二、闭环频率响应206

三、系统的瞬态响应210

四、计算举例211

§3 稳态误差分析214

一、系统的稳态误差214

二、系统的静态误差215

三、计算举例216

§4 典型液压位置伺服系统的特点及设计原则219

一、液压位置伺服系统（未经校正）的特点219

二、液压位置伺服系统的设计原则220

三、双增益位置伺服系统224

§5 具有弹性负载的位置伺服系统224

一、系统的传递函数和博德图225

二、具有弹性负载时液压位置伺服系统的特点226

三、流量补偿229

§6 液压伺服系统的常用校正方法232

一、滞后校正233

二、滞后-超前校正235

三、加速度和速度负反馈校正239

四、压力反馈和动压反馈校正244

§7 动力机构的参数选择及系统简要设计步骤255

一、动力机构的参数选择255

二、系统简要设计步骤261

§1 典型机液伺服系统的分析与设计265

第六章 机械液压伺服系统265

§2 机液伺服系统的校正方法267

一、阻尼器267

二、相位滞后的液压校正元件269

三、相位超前的液压校正元件270

四、超前校正的机械网络271

五、滞后校正的机械网络272

六、滞后-超前校正的机械网络273

七、液压继动器的校正274

§3 液压仿型刀架275

二、液压仿型刀架的稳定性校验276

一、液压仿型刀架的组成及其工作原理276

三、液压仿型刀架的稳态误差计算277

四、举例279

§4 液压力矩放大器281

一、液压力矩放大器的组成及其工作原理281

二、液压力矩放大器的方块图及其传递函数281

三、液压力矩放大器稳定性校验282

第七章 电液速度控制系统284

§1 速度控制系统的组成及控制方式284

§2 速度控制系统的分析与校正285

一、速度控制系统的方块图、传递函数和博德图285

二、速度控制回路的校正286

三、举例288

§3 速度控制系统设计示例290

第八章 电液力控制系统299

§1 驱动力控制系统299

一、单自由度驱动力控制系统299

二、双自由度驱动力控制系统305

三、压力控制系统307

§2 负载力控制系统308

§3 加载系统的组成及工作原理311

一、正开口伺服阀加载原理312

二、零开口侗服阀加载原理313

§5 加载系统设计要点314

§4 加载系统的方块图及传递函数314

一、基本设计理论316

二、加载系统设计步骤323

三、加载系统的设计程序323

四、设计举例324

第九章 液压控制系统中的非线性324

§1 非线性系统的特征及分析方法简介327

§2 饱和与死区特性对系统稳定性的影响330

一、饱和特性330

二、死区特性331

§3 非线性增益特性332

一、兼有饱和及死区的非线性332

二、上翘增益非线性333

§4 游隙和磁环特性334

一、游隙特性……………………………………………………………………………………………34Ⅳ二、磁环特性338

§5 摩擦非线性340

一、惯性力起主导作用的情况340

二、粘性力起主导作用的情况341

三、弹簧力起主导作用的情况344

§6 液压控制系统中常见的振荡现象及振荡原因判别348

一、探查产生自持振荡的原因348

二、液压控制系统中常见的振荡现象350

一、反馈极性的判断352

二、增益调整352

§1 电液控制系统的调整352

第十章 电液控制系统的测试与调整352

三、颤动调整353

四、阀和放大器调零353

五、局部反馈调整353

§2 电液控制系统测试353

一、频率域方法354

二、时间域方法355

三、随机域方法355

四、阶跃响应与传递函数关系357

§3 电液控制系统的维护要点358

一、十种污染故障来源359

二、清洗方法359

三、定期维护359