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第一章　绪论1

第一节　引言1

第二节　自动控制系统的一般概念2

第三节　自动控制系统的分类3

第四节　自动控制系统的基本要求6

习题7

参考答案8

第二章　控制系统的数学模型9

第一节　微分方程9

第二节　传递函数15

第三节　动态结构图20

第四节　动态结构图的等效变换23

第五节　信号流图与梅逊公式28

第六节　典型传递函数与典型环节的传递函数31

习题37

参考答案40

第三章　时域分析法42

第一节　控制系统的稳定性分析42

第二节　控制系统的稳态误差50

第三节　控制系统的典型输入信号和时域性能指标60

第四节　一阶系统的动态分析63

第五节　二阶系统的动态分析65

第六节　高阶系统的近似分析75

习题78

参考答案81

第四章　根轨迹法83

第一节　根轨迹的基本概念83

第二节　绘制根轨迹的依据84

第三节　绘制一般根轨迹的基本法则86

第四节　控制系统根轨迹的绘制举例93

第五节　参量根轨迹96

第六节　零度根轨迹97

第七节　控制系统的根轨迹分析100

习题104

参考答案106

第五章　频域分析法107

第一节　频率特性107

第二节　典型环节的频率特性111

第三节　控制系统的开环频率特性122

第四节　频率特性的稳定判据129

第五节　控制系统的相对稳定性138

第六节　开环频率特性与闭环时域指标的关系141

第七节　闭环系统频率特性146

第八节　闭环频率特性与时域指标间的关系148

习题150

参考答案154

第六章　线性控制系统的设计与校正157

第一节　概述157

第二节　线性控制系统设计与校正的基础知识157

第三节　校正装置（控制器）的构成及其特性160

第四节　根轨迹法串联校正167

第五节　频率法串联校正174

第六节　局部反馈校正182

第七节　复合控制校正184

习题186

参考答案189

第七章　非线性系统分析192

第一节　概述192

第二节　典型本质非线性环节的描述函数196

第三节　用描述函数法分析系统的稳定性200

第四节　相平面图208

第五节　相平面分析法226

习题228

参考答案230

第八章　线性离散控制系统的分析与综合232

第一节　概述232

第二节　采样过程及信号复现233

第三节　z变换237

第四节　脉冲传递函数244

第五节　离散控制系统的稳定性分析250

第六节　离散控制系统的稳态性能255

第七节　离散控制系统的动态性能分析258

第八节　离散系统的校正方法261

习题265

参考答案267

第九章　自动控制原理实验269

实验一　典型环节的电模拟及其阶跃响应分析269

实验二　随动系统的开环控制、闭环控制及其稳定性270

实验三　随动控制系统的静、动态性能指标及系统校正272

实验四　控制系统的频率特性分析274

实验五　频率特性测试275

第十章 自动控制理论的计算机辅助设计278

第一节　引言278

第二节　前期基础知识278

第三节　控制系统模型283

第四节　控制系统的时域分析285

第五节　控制系统的根轨迹分析289

第六节　控制系统的频域分析297

第七节　控制系统的校正303

第八节　离散控制系统分析309

第九节　非线性系统分析315

习题317

附录A　常用函数的拉普拉斯变换323

附录B　常用拉普拉斯变换的性质和定理324

附录C　拉氏反变换325

附录D　模拟计算机简介327

参考文献330