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第1章 绪论1

1.1 机械原理研究的对象及内容1

1.2 机械原理学科的研究内容6

1.3 本课程的地位、学习目的与学习要点7

1.4 机械科学史年鉴及发展趋势11

思考题与练习题16

第2章 机构的结构分析17

2.1 机构结构分析的任务与目的17

2.2 机构的组成18

2.3 机构运动简图及其绘制22

2.4 机构自由度的计算及机构具有确定运动的条件26

2.5 计算平面机构自由度的特殊情况28

2.6 机构的组成原理、结构分类及结构分析32

思考题与练习题37

第3章 平面连杆机构分析与设计41

3.1 连杆机构及其传动特点41

3.2 平面四杆机构的类型42

3.3 平面四杆机构的基本知识48

3.4 平面连杆机构的运动分析51

3.5 平面四杆机构的运动设计61

3.6 多杆机构及应用69

思考题与练习题73

第4章 凸轮机构及其设计79

4.1 凸轮机构的组成和类型79

4.2 从动件运动规律设计82

4.3 凸轮轮廓曲线的设计88

4.4 凸轮机构基本尺寸的确定96

4.5 凸轮机构的应用举例100

思考题与练习题100

第5章 齿轮机构及其设计102

5.1 齿轮机构的组成和类型102

5.2 齿轮的齿廓曲线103

5.3 渐开线齿廓及其啮合特性104

5.4 渐开线标准齿轮各部分的名称、基本参数和几何尺寸计算106

5.5 渐开线直齿圆柱齿轮的啮合传动111

5.6 渐开线齿廓的切制原理和根切现象113

5.7 变位齿轮简介116

5.8 斜齿圆柱齿轮机构120

5.9 直齿圆锥齿轮机构123

5.10 蜗杆蜗轮机构125

5.11 其他齿轮传动简介129

思考题与练习题133

第6章 齿轮系及其设计136

6.1 轮系的类型136

6.2 轮系传动比的计算139

6.3 轮系的功用145

6.4 轮系的效率149

6.5 轮系的设计151

6.6 其他类型行星传动简介155

思考题与练习题157

第7章 间歇运动机构及其设计162

7.1 棘轮机构162

7.2 槽轮机构166

7.3 擒纵机构169

7.4 凸轮式间歇运动机构170

7.5 不完全齿轮机构172

7.6 间歇运动机构设计的基本要求174

7.7 应用举例174

思考题与练习题176

第8章 其他常用机构178

8.1 螺旋机构178

8.2 万向铰链机构181

8.3 非圆齿轮机构183

8.4 摩擦传动机构185

8.5 广义机构186

思考题与练习题189

第9章 组合机构190

9.1 机构的组合方式及类型190

9.2 组合机构的设计191

9.3 联动凸轮组合机构192

9.4 凸轮-齿轮组合机构193

9.5 凸轮-连杆组合机构194

9.6 齿轮-连杆组合机构196

9.7 连杆-连杆组合机构199

9.8 组合机构应用举例200

思考题与练习题203

第10章 开式链机构及工业机器人205

10.1 开式链机构与工业机器人205

10.2 工业机器人操作机分类及其自由度207

10.3 工业机器人操作机机构的设计212

10.4 开式链机构的运动分析方法213

10.5 开式链机构应用举例216

思考题与练习题217

第11章 平面机构的力分析219

11.1 机构力分析的任务、目的和方法219

11.2 构件惯性力的确定221

11.3 机械中的摩擦以及运动副中摩擦力的确定223

11.4 不考虑摩擦时机构的力分析229

11.5 考虑摩擦时机构的受力分析230

思考题与练习题231

第12章 机械的效率和自锁233

12.1 机械的效率233

12.2 提高机械效率的途径238

12.3 摩擦在机械中的应用239

12.4 机械的自锁240

思考题与练习题244

第13章 机械的平衡247

13.1 机械平衡的目的及内容247

13.2 刚性转子的平衡设计248

13.3 刚性转子的平衡试验253

13.4 转子的许用不平衡量254

13.5 平面机构的平衡设计256

思考题与练习题260

第14章 机械的运转及其速度波动的调节263

14.1 概述263

14.2 机械的运转过程及作用力263

14.3 机械系统等效动力学模型266

14.4 机械运动方程式的建立及求解268

14.5 机械周期性速度波动及其调节方法271

14.6 机械的非周期性速度波动及其调节274

思考题与练习题275

第15章 机械系统的方案设计277

15.1 机械系统方案设计的一般流程277

15.2 机械执行系统的功能原理设计279

15.3 常用机构的类型、特点及选用281

15.4 机械执行系统的运动规律设计283

15.5 机构组合协调运动设计286

15.6 机械传动系统方案设计和原动机选择289

思考题与练习题292

附录293

附录1：世界机械发展史年鉴293

附录2：重要名词术语中英文对照表303

参考文献311