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第一章 概论1

1．1 引言1

1．2 多模型自适应控制的基本原理3

1．3 多模型自适应控制的实际应用6

第二章 连续时间系统间接多模型自适应控制9

2．1 多自适应模型构成的多模型自适应控制9

2．2 多固定模型与多自适应模型构成的多模型自适应控制13

第三章 连续时间系统直接多模型自适应控制23

3．1 基于输出反馈的直接多模型自适应控制23

3．2 直接多模型自适应控制算法的稳定性分析27

第四章 离散时间系统间接多模型自适应控制33

4．1 输入受限系统的间接多模型自适应控制33

4．2 间接多模型自适应控制的稳定性分析37

第五章 基于局部化技术的离散时间系统多模型自适应控制41

5．1 确定性系统多模型自适应控制41

5．2 确定性系统多模型自适应控制的稳定性分析45

5．3 有界扰动系统的多模型自适应控制48

5．4 有界扰动系统的多模型自适应控制的稳定性分析53

第六章 离散时间系统直接多模型自适应控制58

6．1 基于状态反馈的直接多模型自适应控制58

6．2 基于局部化技术的直接多模型自适应控制65

第七章 离散时间多输入多输出系统多模型自适应控制74

7．1 多输入多输出系统的直接多模型自适应控制74

7．2 仿真例子79

第八章 离散时间非线性系统的多模型自适应控制81

8．1 基于神经元网络的多模型自适应控制82

8．2 基于Laguerre函数的多模型自适应控制87

8．3 多线性模型构成的多模型自适应控制94

第九章 基于模糊规则的多模型自适应控制101

9．1 模糊监督控制101

9．2 模糊建模和线性矩阵不等式方法106

第十章 多模型在预测控制中的应用122

10．1 非线性系统预测控制的多模型方法122

10．2 广义预测多模型自适应控制128

第十一章 多模型自适应控制的实际应用142

11．1 机器人手臂的间接多模型自适应控制142

11．2 多模型自适应在温度控制中的应用146

11．3 化工过程连续搅拌釜的多模型自适应控制152

11．4 动脉氧气量的多模型自适应控制160

第十二章 结语175

参考文献177