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第一章 伺服系统经典设计方法1

一、技术指标的提出和系统性能分析1

1．技术指标的提出1

2．灵敏度分析2

3．误差分配5

4．伺服系统的等效开环频率特性7

5．确定系统的结构12

二、主要元、部件的选择和设计15

1．伺服电机15

2．驱动放大器20

3．位置检测元件21

4．测速发电机23

5．运算放大器23

三、系统设计计算24

1．静态误差分析24

2．设计电压环26

3．设计速度环29

4．设计位置环34

5．设计前馈补偿装置38

6．输入积分器44

7．设计结果44

1．电源46

四、辅助设备及系统操作方法46

2．检查测试电路47

3．继电器控制线路和系统控制操作方法48

五、模拟式伺服系统数字化55

1．数字式伺服系统的构成55

2．控制方程的转换57

第二章 PWM式晶体管功率放大器62

一、工作原理和特性分析63

1．工作原理63

2．特性分析64

1．干摩擦对伺服系统运动过程的影响75

二、用PWM式功率放大器改善伺服系统低速特性的分析75

2．伺服电机的微振特性分析78

3．切换频率的选择82

4．N（ρ,t）同正弦信号的比较84

三、一种实用电路85

1．电路86

2．电路的特点88

3．特性参数计算90

第三章 齿槽效应和干摩擦对伺服系统低速特性影响的分析93

一、齿槽效应对伺服系统影响的分析93

1．系统运动过程的数学描述94

2．系统运动过程的分析97

3．讨论和结论104

二、干摩擦对伺服系统影响的分析105

1．系统运动过程的分析106

2．讨论和结论118

第四章 微型计算机控制最优伺服系统的设计121

一、理论准备121

1．最优性原理和离散动态规划121

2．离散线性二次型问题127

3．离散状态观测器137

二、一种微型计算机控制的直流伺服系统144

1．系统的构成145

2．接口电路的设计146

三、离散最优控制器和离散加速度观测器设计152

1．控制对象离散状态方程152

2．综合离散最优控制器158

3．设计离散加速度观测器170

4．设计结果174

第五章 几种改进的直流伺服系统176

一、PID控制直流伺服系统177

1．闭环系统数学模型177

2．设计计算180

3．控制器的结构182

二、微处理机控制的次优直流伺服系统185

1．控制对象数学模型186

2．一种次优控制综合方法188

3．举例194

三、一种自适应鲁棒伺服系统198

1．鲁棒调节器198

2．一种自适应鲁棒伺服系统的设计204

第六章 自适应伺服系统的设计219

一、模型参考自适应控制219

1．模型参考自适应控制的一般概念219

2．基于李雅普诺夫稳定性理论的设计方法221

3．基于波波夫超稳定性理论的设计方法226

1．复合控制伺服系统的时域分析231

二、一种基于李雅普诺夫稳定性理论的自适应伺服系统231

2．一种自适应复合控制伺服系统的设计237

3．计算机辅助自适应系统参数寻优方法242

4．举例247

三、一种基于波波夫超稳定性理论的自适应伺服系统250

1．控制对象数学模型251

2．设计速度环自适应机构253

3．综合位置环最优控制261

4．用参数优化技术确定自适应律系数及位置环增益矩阵264

5．实例269

参考文献273