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第一章 平面连杆机构运动分析1

1-1复数矢量及其性质1

1-2复数矢量封闭三角形的解法2

1-3平面连杆机构运动分析3

1-4平面连杆机构的运动范围分析6

第二章 平面连杆机构几何综合8

2-1连杆平面的有限分离位置间的几何特性8

2-2两连架杆的有限角位移的几何特性23

2-3连杆平面的瞬时运动几何特性29

2-4平面连杆曲线44

2-5平面连杆机构综合举例54

第三章 平面连杆机构代数综合58

3-1连杆平面运动位置特性的矩阵描述58

3-2连杆平面运动速度特性的矩阵描述60

3-3连杆平面运动加速度特性的矩阵描述61

3-4平面导引机构综合的约束条件方程62

3-5圆点和圆心点的数学模型64

3-6滑块动铰链坐标的数学模型67

3-7机械传动函数及精确点的确定方法70

3-8两连架杆相对运动特性的矩阵描述74

3-9平面函数机构综合的约束条件方程78

3-10相对圆点和相对圆心点的数学模型78

3-11轨迹导引机构综合的数学模型81

3-12非线性方程组的求解方法—Newton—Raphson迭代计算法87

第四章 空间连杆机构运动分析90

4-1三维矢量运算法则90

4-2三维旋转矩阵90

4-3三维位移矩阵93

4-4三维角速度矩阵和速度矩阵96

4-5三维角加速度矩阵和加速度矩阵97

4-6空间运动副两构件的相对运动98

4-7 RSSR机构运动分析101

4-8 RRSS机构运动分析102

4-9 RCCC机构运动分析104

4-10用数值计算法分析空间机构运动108

4-11空间机构的可动性和运动范围分析111

第五章 空间连杆机构综合120

5-1球面运动导引机构综合120

5-2一般空间导引机构综合124

5-3球面运动函数机构综合133

5-4 RSSR函数机构综合134

5-5球面运动轨迹机构综合140

5-6一般空间轨迹机构综合概述142

第六章 工业机器人机构分析与综合145

6-1概述145

6-2机器人操作臂的自由度及工作空间147

6-3空间坐标变换151

6-4机器人终端夹持器的位置姿态分析154

6-5机器人终端夹持器的位置姿态规划157

6-6机器人终端夹持器的速度分析与规划163

第七章 高速凸轮机构分析与设计168

7-1凸轮——从动件系统的动态特性168

7-2凸轮——从动件系统的动力学模型172

7-3高速凸轮机构的动态分析181

7-4谐波分析法求解动态响应190

7-5高速凸轮机构设计199

第八章 凸轮机构运动参数反求208

8-1凸轮轮廓检测208

8-2凸轮轮廓的加工误差分析210

8-3凸轮复制加工的刀具中心轨迹211

8-4凸轮轮廓检测数据的双圆弧样条拟合212

8-5平面凸轮机构的从动件运动规律反求218

8-6空间凸轮机构的从动件运动规律反求225

8-7凸轮轮廓误差分析及修正设计234

8-8凸轮轮廓检测和运动参数反求举例238

参考文献247