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第1章 绪论1

1.1军事需求1

1.1.1多无人机协同作战需求1

1.1.2无人机自主能力发展需求2

1.2多无人机协同作战的概念与现状4

1.2.1多无人机协同作战的概念4

1.2.2多无人机自主协同控制研究现状5

1.2.3多无人机控制系统体系结构研究现状10

1.2.4多无人机协同作战所面临的挑战12

1.3多无人机协同作战的发展14

1.4本书概要16

第2章 现有多无人机协同体系结构综述18

2.1基于地面控制站的协同体系结构18

2.1.1基本思想18

2.1.2实例一：“全球鹰”任务控制站19

2.1.3实例二：一站多机地面站配置及测控通信模式22

2.2基于中心节点的协同体系结构27

2.2.1基本思想27

2.2.2实例一：以长机为中心节点的协同27

2.2.3实例二：以有人机为中心节点的协同29

2.3基于多Agent的协同体系结构33

2.3.1基本思想33

2.3.2实例一：基于Agent联盟的多无人机协同37

2.3.3实例二：基于蚁群搜捕行为的多无人机协同39

2.4集散式协同体系结构45

2.4.1基本思想45

2.4.2实例一：基于团队管理的集散式协同45

2.4.3实例二：基于有人机有限控制的集散式协同50

2.5本章小结52

第3章 基于工作流的协同体系结构53

3.1工作流理论53

3.1.1工作流概述53

3.1.2工作流建模方法59

3.1.3工作流模型的分析61

3.2基于工作流的协同体系结构63

3.2.1基本思想63

3.2.2协同工作过程64

3.2.3系统构架65

3.3本章小结67

第4章 基于Petri网的多无人机协同工作流模型68

4.1 Petri网理论68

4.1.1系统模型概述68

4.1.2 Petri网基本概念70

4.1.3建立工作流的Petri网模型方法73

4.1.4 Petri网模型的验证80

4.2 Petri网模型分析84

4.2.1畅通性分析85

4.2.2死锁分析90

4.3基于工作流的协同体系结构的优势93

4.4本章小结94

第5章 协同性能评价95

5.1多无人机协同性能指标95

5.2协同时间与协同数据量模型95

5.2.1一次协同时间基本模型96

5.2.2一次协同数据量基本模型96

5.3各种协同体系结构的协同时间与协同数据量分析97

5.3.1基于地面控制站的协同体系结构97

5.3.2基于中心节点的协同体系结构98

5.3.3基于多Agent的协同体系结构100

5.3.4基于工作流的协同体系结构102

5.3.5一次协同性能比较103

5.4多无人机自主协同体系结构系统协同性能103

5.4.1系统协同时间比较105

5.4.2系统协同数据量比较108

5.5本章小结112

第6章 结束语113

6.1多无人机协同体系结构及其协同性能评估113

6.2基于工作流的多无人机协同体系结构及其可行性和性能分析113

6.3未解决的问题114

参考文献115