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第1章 绪论1

1.1研究的背景及意义1

1.2国内外相关研究综述2

1.2.1机电液一体化系统及其控制策略2

1.2.2无源性控制5

1.2.3键合图8

1.2.4系统辨识14

1.3本书研究的内容15

第2章 机电液一体化系统17

2.1引言17

2.2系统整体结构17

2.3驱动子系统18

2.4液压子系统19

2.5测控子系统21

2.6系统的实现23

2.7本章小结25

第3章 无源性控制方法27

3.1引言27

3.2无源性控制理论27

3.2.1耗散性与无源性27

3.2.2无源系统的稳定性29

3.2.3无源系统的反馈互联29

3.3无源控制器设计30

3.3.1哈密顿系统30

3.3.2端口受控的哈密顿系统31

3.3.3端口受控的耗散哈密顿系统32

3.3.4端口受控的耗散哈密顿系统的无源控制33

3.4交流电动机的无源控制35

3.4.1交流电动机的端口受控耗散哈密顿模型35

3.4.2交流电动机的IDA-PBC控制40

3.5仿真分析43

3.6本章小结48

第4章 液压子系统的键合图建模49

4.1引言49

4.2键合图方法49

4.2.1键合图概述49

4.2.2键合图组成及基本元素49

4.2.3键合图的扩展——伪键合图55

4.3键合图在液压系统中的应用55

4.3.1液压系统中常见物理效应的键合图建模55

4.3.2液压系统中创建键合图的一般方法57

4.4液压子系统中元件的键合图建模58

4.4.1液压泵及建模58

4.4.2比例溢流阀及建模62

4.4.3其他元件及建模65

4.5液压子系统的键合图建模67

4.6仿真分析68

4.7本章小结70

第5章 系统辨识技术71

5.1引言71

5.2系统辨识理论71

5.2.1系统辨识概述71

5.2.2系统辨识一般模型71

5.2.3系统辨识的步骤72

5.3基于改进神经网络的系统辨识方法73

5.3.1 BP神经网络73

5.3.2遗传算法优化过程75

5.3.3辨识器模型的建立77

5.3.4仿真分析78

5.4基于动态模糊神经网络的系统辨识方法81

5.4.1模糊神经网络辨识模型81

5.4.2参数学习82

5.4.3仿真分析83

5.5液压子系统中的应用87

5.5.1液压子系统中伪功率流的提取方法87

5.5.2利用基于改进神经网络的系统辨识方法对液压子系统进行辨识88

5.5.3利用基于动态模糊神经网络的系统辨识方法对液压子系统进行辨识89

5.6本章小结91

第6章 复合建模与控制模型92

6.1引言92

6.2复合建模与控制模型的基本框架与实现92

6.3复合建模与控制模型的仿真实现93

6.3.1仿真方法93

6.3.2仿真运行平台94

6.3.3仿真运行结果95

6.4试验验证97

6.5仿真与试验结果对比与分析102

6.6本章小结103

参考文献105