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第一章 机器人概要1

1．1 概论1

1．2 微型计算机2

第二章 机器人的结构3

2．1 机器人的结构3

2．2 动作4

2．3 齿数比的确定6

2．3．1 旋转6

2．3．2 第一臂8

2．3．3 第二臂10

2．3．4 手腕的弯曲11

2．3．5 手腕的扭转12

2．3．6 抓握装置14

2．3．7 总结15

第三章 机器人的设计与制造17

3．1 旋转17

3．1．1 旋转台17

3．1．2 旋转轴19

3．1．3 机器人的肩21

3．2 第一臂23

3．2．1 构架A23

3．2．2 构架B25

3．2．3 构架的组装26

3．3 第二臂26

3．3．1 构架A27

3．3．2 构架B27

3．3．3 构架的组装28

3．4 手腕的弯曲29

3．5 手腕的扭转31

3．6 抓握装置33

3．7 控制装置35

3．7．1 步进电机35

3．7．2 驱动装置36

3．7．3 输出通道与位（bit）的分配41

3．7．4 微型计算机与驱动装置的连接43

第四章 控制机器人的软件47

4．1 流程图47

4．2 机器人的动作与数值数据48

4．2．1 旋转（X）48

4．2．2 第一臂（Y）48

4．2．3 第二臂（Z）49

4．2．4 手腕弯曲（H）50

4．2．5 手腕扭转（R）51

4．2．6 抓握装置（手爪的开闭）（T）52

4．3 数值数据举例53

4．4 机器人的手腕保持水平57

4．5 抓握装置的手爪保持水平60

4．6 机器人的控制程序61

4．6．1 输入输出通道的确定61

4．6．2 动作数据的输入61

4．6．3 数据的打印67

4．6．4 数据的再编制67

4．6．5 手腕保持水平的修正运算69

4．6．6 脉冲数据的准备71

4．6．7 脉冲数据的机器语言化71

4．6．8 步进电机驱动程序75

4．6．9 确定输入输出通道（子程序）75

4．6．10 步进电机驱动（汇编语言）81

4．7 机器人的控制举例87

4．7．1 程序的执行87

4．7．2 机器人的动作举例88

4．7．3 程序的改进97

参考文献99