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项目一 工业机器人的启动和关闭1

学习任务2

学习目标2

任务1.1启动工业机器人4

1.1.1工业机器人的组成4

1.1.2工业机器人的规格参数及安全操作区域4

1.1.3工业机器人控制柜的操作面板6

1.1.4任务操作——启动工业机器人6

思考题7

任务1.2关闭工业机器人8

1.2.1示教器的结构及操作界面8

1.2.2示教器的安全使用方法10

1.2.3任务操作——关闭工业机器人12

思考题13

习题13

项目二 示教器操作环境的基本配置14

学习任务14

学习目标14

任务2.1配置示教器的操作环境16

2.1.1任务操作——设置示教器操作界面的显示语言16

2.1.2任务操作——设置工业机器人的系统时间18

思考题19

任务2.2查看工业机器人的常用信息19

2.2.1工业机器人工作状态的显示19

2.2.2任务操作——查看工业机器人的事件日志20

思考题21

习题21

项目三 工业机器人的手动运行22

学习任务22

学习目标22

任务3.1设置工业机器人的运行模式24

3.1.1工业机器人的运行模式24

3.1.2工业机器人运行模式的选择24

3.1.3任务操作——工业机器人手动／自动运行模式的切换24

思考题26

任务3.2设置工业机器人的手动运行速度26

3.2.1工业机器人手动运行快捷设置菜单按钮27

3.2.2任务操作——操纵杆速率的设置28

3.2.3任务操作——使用增量模式调整步进速度30

3.2.4工业机器人手动运行快捷按钮33

3.2.5任务操作——增量模式的开／关快捷切换33

思考题34

任务3.3工业机器人的单轴运动35

3.3.1六轴工业机器人的关节轴35

3.3.2任务操作——手动操纵工业机器人单轴运动35

3.3.3任务操作——单轴运动轴1-3与轴4-6的快捷切换38

思考题39

任务3.4工业机器人的线性运动和重定位运动39

3.4.1工业机器人使用的坐标系39

3.4.2线性运动与重定位运动40

3.4.3任务操作——手动操纵工业机器人线性运动41

3.4.4任务操作——手动操纵工业机器人重定位运动43

3.4.5任务操作——线性运动与重定位运动的快捷切换46

3.4.6工业机器人紧急停止后的恢复方法47

3.4.7工具坐标系的定义方法48

3.4.8工具数据49

3.4.9任务操作——建立工具坐标系并测试准确性50

3.4.10任务操作——编辑工具数据61

思考题62

习题62

项目四 工业机器人的I／O通信设置63

学习任务63

学习目标63

任务4.1配置工业机器人的标准I／O板65

4.1.1工业机器人I／O通信的种类65

4.1.2 DSQC 651的标准I／O板65

4.1.3 DSQC 652的标准I／O板68

4.1.4任务操作——配置标准I／O板DSQC 652.71

4.1.5查看工业机器人参数75

思考题77

任务4.2 I／O信号的定义及监控78

4.2.1任务操作——定义数字量输入信号78

4.2.2任务操作——定义数字量输出信号82

4.2.3任务操作——定义数字量组输入信号86

4.2.4任务操作——定义数字量组输出信号90

4.2.5任务操作——I／O信号的监控查看94

4.2.6任务操作——I／O信号的强制置位95

4.2.7任务操作——I／O信号的快捷键设置97

4.2.8任务操作——输入输出信号与I／O的关联100

思考题105

习题105

项目五 工业机器人的基础示教编程与调试106

学习任务106

学习目标106

任务5.1 RAPID编程语言与程序架构108

5.1.1 RAPID语言及其数据、指令、函数108

5.1.2 RAPID程序的架构109

5.1.3任务操作——建立程序模块及例行程序111

思考题115

任务5.2工业机器人运动指令的应用115

5.2.1常用的运动指令及用法115

5.2.2手动运行模式下程序调试的方法120

5.2.3任务操作——利用绝对位置运动指令MoveAbsJ使各轴回零点121

5.2.4任务操作——利用运动指令MoveJ和MoveL实现两点间移动126

5.2.5 Offs位置偏移函数的调用方法133

5.2.6任务操作——利用圆弧指令MoveC示教圆形轨迹133

5.2.7任务操作——利用线性运动指令MoveL示教三角形轨迹140

5.2.8工件坐标系与坐标偏移143

5.2.9任务操作——建立工件坐标系并测试准确性144

5.2.10任务操作——利用工件坐标系偏移三角形示教轨迹150

5.2.11任务操作——更改运动指令参数实现轨迹逼近152

5.2.12任务操作——综合运用运动指令示教复杂轨迹154

思考题158

任务5.3程序数据的定义及赋值158

5.3.1常用的程序数据类型及定义方法158

5.3.2常用的数学运算指令163

5.3.3赋值指令与程序数据的两种赋值方法164

5.3.4任务操作——一定义数值数据变量并赋值165

思考题169

任务5.4逻辑判断指令与调用例行程序指令的应用170

5.4.1常用的逻辑判断指令及用法170

5.4.2 ProcCall调用例行程序指令的用法171

5.4.3任务操作——利用IF指令实现圆形和三角形示教轨迹的选择172

思考题175

任务5.5 I／O控制指令175

5.5.1常用的I／O控制指令及用法175

5.5.2任务操作——利用Set指令将数字信号置位177

思考题178

任务5.6基础示教编程的综合应用179

5.6.1数组的定义及赋值方法179

5.6.2 WaitTime时间等待指令及用法179

5.6.3 RelTool工具位置及姿态偏移函数的用法179

5.6.4任务操作——利用数组实现搬运码垛181

思考题191

习题192

项目六 工业机器人的高级示教编程与调试193

学习任务193

学习目标193

任务6.1编写并调用Function函数程序195

6.1.1函数功能与输入输出分析195

6.1.2 RETURN指令的用法195

6.1.3任务操作——编写区间判定函数196

6.1.4任务操作——调用区间判定函数200

任务6.2程序的跳转和标签203

6.2.1 Label指令和GOTO指令的用法203

6.2.2任务操作——编写跳转程序205

任务6.3程序的中断和停止210

6.3.1中断例行程序210

6.3.2常用的中断相关指令211

6.3.3程序停止指令213

6.3.4任务操作——编写并使用TRAP中断例行程序213

思考题219

任务6.4程序的自动运行和导入导出219

6.4.1 RAPID程序自动运行的条件219

6.4.2任务操作——自动运行搬运码垛程序219

6.4.3任务操作——导出RAPID程序模块至USB存储设备221

6.4.4任务操作——从USB存储设备导入RAPID程序模块224

思考题226

项目七 工业机器人的日常维护227

学习任务227

学习目标227

任务7.1转数计数器的更新229

7.1.1转数计数器更新的目的及需要更新的条件229

7.1.2任务操作——工业机器人六轴回机械零点229

7.1.3任务操作——更新转数计数器232

思考题238

任务7.2更换工业机器人本体电池239

7.2.1工业机器人本体电池的作用和使用寿命239

7.2.2任务操作——工业机器人本体电池的更换239

思考题242

任务7.3工业机器人系统的备份与恢复242

7.3.1备份工业机器人系统的作用242

7.3.2任务操作——工业机器人系统的备份242

7.3.3任务操作——工业机器人系统的恢复245

思考题246

任务7.4工业机器人的微校246

7.4.1微校的目的及需要微校的条件246

7.4.2任务操作——工业机器人五轴和六轴的微校248

思考题255

附录Ⅰ RAPID常见指令与函数256

附录Ⅱ RAPID语言的保留字267

参考文献268