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第1章 工业机器人概述1

1.1 工业机器人的发展2

1.2 工业机器人的分类3

1.3 工业机器人在产品包装中的应用6

1.4 ABB机器人在中国的现状8

第2章 产品搬运11

2.1 学习目标12

2.2 工作站描述12

2.3 知识储备14

2.3.1 I/O板卡设置14

2.3.2 数字I/O信号配置16

2.3.3 常用指令与函数17

2.4 工作站实施19

2.4.1 解压工作站并仿真运行19

2.4.2 机器人I/O设置21

2.4.3 坐标系及载荷数据设置23

2.4.4 基准目标点示教25

2.4.5 程序解析27

2.5 本章总结及课后练习30

第3章 输送链跟踪31

3.1 学习目标32

3.2 工作站描述32

3.3 知识储备34

3.3.1 输送链跟踪原理及组成部分34

3.3.2 编码器选型34

3.3.3 输送链跟踪板卡及接线35

3.3.4 编码器正方向校准36

3.3.5 校准跟踪参数CountsPerMeter37

3.3.6 输送链跟踪参数设置40

3.3.7 输送链基坐标校准43

3.3.8 输送链跟踪信号46

3.4 工作站实施46

3.4.1 解压工作站并仿真运行46

3.4.2 机器人I/O设置48

3.4.3 坐标系及载荷数据设置50

3.4.4 输送链跟踪参数设置及校准52

3.4.5 基准目标点示教52

3.4.6 程序解析56

3.5 本章总结及课后练习60

第4章 产品装箱63

4.1 学习目标64

4.2 工作站描述64

4.3 知识储备66

4.3.1 复杂程序数据赋值66

4.3.2 转弯半径的选取66

4.3.3 等待类指令的应用67

4.3.4 机器人速度相关设置68

4.3.5 CRobT和CJointT读取当前位置功能69

4.3.6 数值除法运算函数69

4.4 工作站实施70

4.4.1 解压工作站并仿真运行70

4.4.2 机器人I/O设置72

4.4.3 坐标系及载荷数据设置74

4.4.4 基准目标点示教75

4.4.5 程序解析79

4.5 本章总结及课后练习85

第5章 产品码垛87

5.1 学习目标88

5.2 工作站描述88

5.3 知识储备89

5.3.1 轴配置监控指令ConfL89

5.3.2 运动触发指令TriggL90

5.3.3 中断程序的用法90

5.3.4 停止点数据StoppointData91

5.4 工作站实施92

5.4.1 解压工作站并仿真运行92

5.4.2 机器人I/O设置94

5.4.3 坐标系及载荷数据设置96

5.4.4 基准目标点示教98

5.4.5 程序解析102

5.5 本章总结及课后练习112

第6章 产品拆垛113

6.1 学习目标114

6.2 工作站描述114

6.3 知识储备116

6.3.1 信号组的设置116

6.3.2 数组的应用116

6.3.3 带参数的例行程序117

6.3.4 计时指令的应用117

6.3.5 人机交互指令的应用118

6.4 工作站实施119

6.4.1 解压工作站并仿真运行119

6.4.2 机器人I/O设置120

6.4.3 坐标系及载荷数据设置123

6.4.4 基准目标点示教125

6.4.5 程序解析129

6.5 本章总结及课后练习138

第7章 工业机器人的发展前景139

7.1 工业机器人的发展趋势140

7.2 工业机器人与传感器140

7.3 工业机器人与虚拟仿真143

7.4 工业机器人与人机协作146

参考文献149