基于高频虚拟组件的运载器水下导航及海洋遥感技术【2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载】

基于高频虚拟组件的运载器水下导航及海洋遥感技术PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 概论1

1.1 水文数据采集自主水面艇2

1.2 网关USV3

1.3 目标系统5

1.4 问题陈述5

1.5 本书贡献7

1.5.1 本书提纲8

第2章 测量仪器和数据采集系统9

2.1 传感器9

2.1.1 声学多普勒流速剖面仪9

2.1.2 惯性测量单元13

2.1.3 TCM2型罗经14

2.1.4 倾斜计15

2.1.5 全球定位系统15

2.2 数据采集系统17

2.2.1 主机17

2.2.2 目标机17

2.2.3 USV硬件结构18

2.2.4 计算机网络20

2.2.5 软件概述20

第3章 数据处理技术22

3.1 参考坐标系22

3.1.1 地球参考坐标系23

3.1.2 北-东-地参考坐标系23

3.1.3 载体坐标系24

3.1.4 船舶状态量24

3.2 坐标系转换26

3.2.1 地理坐标系到ECEF和ECEF到NED的坐标系转换26

3.2.2 器件坐标系到载体坐标系的转换28

3.2.3 载体坐标系到NED坐标系的转换28

3.3 数据融合29

3.3.1 数据融合概述30

3.3.2 欧拉角估算31

3.4 ADCP处理过程39

第4章 运动观测和试验结果42

4.1 垂直运动42

4.1.1 加速度研究42

4.1.2 速度计算46

4.1.3 垂直位置计算51

4.2 数据采集系统实验室测试53

4.2.1 步骤一：独立测量原始数据处理55

4.2.2 步骤二：确定数据融合方式62

4.2.3 步骤三：用于DGPS测量数据与已融合数据的数据融合低通滤波器以及基于互相关方法的相关性结论65

4.2.4 步骤四：信号混合高通滤波器以及信号标准差计算66

第5章 数据采集系统海上试验68

5.1 运动数据采集系统和导航数据融合结果69

5.2 ADCP原始测量数据与校正结果71

5.2.1 沿声束坐标系的ADCP数据校正72

5.2.2 沿北-东-上坐标系、ADCP地球参考坐标系的ADCP数据校正84

5.3 海上试验总结92

第6章 总结93

附录A 仪器输出信息格式101

附录B ADCP设置与采集103

参考文献105