汽车主动制动控制系统设计【2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载】

汽车主动制动控制系统设计PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1部分 制动控制系统设计绪论和建模2

第1章 主动制动控制系统绪论2

1.1引言2

1.2 ABS的发展史3

1.3执行器主要技术和功能介绍4

1.4线控方式8

1.5主动制动控制系统设计的技术发展水平10

1.6基于底盘综合控制的制动系统的最新进展11

1.7总结13

第2章 面向控制的制动动力学模型14

2.1引言14

2.2轮胎—路面接触力14

2.2.1摩擦模型17

2.2.2弛豫动力学19

2.3单轴模型20

2.4双轴模型22

2.5线性模型与动力学分析25

2.5.1单轴模型分析25

2.5.2双轴模型分析36

2.6总结44

第2部分 制动控制系统设计基本解决方案46

第3章 制动控制系统设计：连续动态执行器46

3.1引言46

3.2 车轮滑移控制46

3.3 车轮减速度控制48

3.4 线性车轮滑移率控制器设计51

3.5 执行器动态特性的影响54

3.6 性能分析：数值举例56

3.7 激活与抑制逻辑58

3.7.1 激活条件59

3.7.2 抑制条件60

3.8 基于双轴模型的滑移率控制器分析62

3.8.1 闭环稳定性分析62

3.8.2 控制后轮：滑移率控制与相对滑移率控制65

3.8.3 在弯路上的车轮滑移率控制70

3.9 总结70

第4章 制动控制系统设计：离散动态执行器72

4.1 引言72

4.2 问题提出73

4.3 极限环的存在和稳定性76

4.4 极限环稳定性分析84

4.5 执行器速率极限变化的影响85

4.6 执行器性能总结87

4.7 总结89

第5章 纵向车轮滑移率估计90

5.1 引言90

5.2 制动控制和车速估计的相互影响91

5.3 车速估计的解决方案94

5.4 估计算法的性能评价98

5.5 总结100

第3部分 制动控制系统设计先进的解决方案104

第6章 滑移率和减速度混合控制104

6.1 引言104

6.2 滑移率—减速度混合控制104

6.2.1 开环动态特性分析107

6.2.2 MSD控制的闭环稳定性108

6.3 滑移率控制和MSD控制的扰动分析110

6.4 MSD控制的稳态滑移率115

6.5 数值分析117

6.6 总结120

第7章 非线性车轮滑移率控制设计121

7.1 引言121

7.2 基于李雅普诺夫（Lyapunov）方法的车轮滑移率控制121

7.2.1 假设122

7.2.2 控制器设计122

7.3 数值分析131

7.4 总结133

第8章 轮胎—路面附着条件的识别135

8.1 引言135

8.2 通过车轮减速度测量值检测附着系数曲线峰值点135

8.2.1 附着系数曲线斜率符号的实时检测136

8.2.2 ABS监督控制逻辑138

8.2.3 试验结果139

8.3 轮胎—路面附着条件的实时识别143

8.3.1 识别策略144

8.3.2 数值分析146

8.3.3 试验结果150

8.4 通过轮胎内置传感器直接估计接触力155

8.4.1 引言156

8.4.2 试验装置157

8.4.3 主要概念158

8.4.4 信号处理160

8.4.5 试验结果166

8.5 总结170

附录172

附录A动态系统的分析和推理工具172

A.1引言172

A.2动态系统分析173

A.2.1 平衡点的稳定性：李雅普诺夫（Lyapunov）定理176

A.2.2 特殊情况：二阶动态系统182

A.3非线性设计工具189

A.4 总结193

附录B轮速传感器的信号处理194

B.1 引言194

B.2 轮速传感器信号194

B.2.1 速度估计算法195

B.2.2 轮径校准200

B.3 轮速传感器信号的分析和滤波202

B.4 总结205

参考文献207