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第1章 绪论1

1.1奇异系统概述1

1.2奇异系统的鲁棒控制研究概况4

1.3本书结构7

1.4结论7

参考文献7

第2章 奇异线性标称系统的鲁棒控制基本理论及方法10

2.1基本理论及线性矩阵不等式基础10

基本理论10

线性矩阵不等式基础11

2.2奇异标称系统解的可容许条件15

基于频域的可容许条件15

基于参数的可容许条件16

数值例子18

2.3奇异标称系统的鲁棒稳定性及鲁棒可镇定条件20

奇异标称自治系统的鲁棒稳定性20

奇异标称系统的鲁棒可镇定条件23

数值例子26

2.4奇异标称系统的鲁棒H∞控制28

奇异标称系统的鲁棒H∞性能28

奇异标称系统的鲁棒H∞控制器设计30

数值例子33

2.5结论37

参考文献37

第3章 鲁棒稳定性及鲁棒可镇定条件39

3.1引言39

3.2不确定连续奇异时滞系统的时滞无关的鲁棒稳定性及鲁棒可镇定条件41

问题的提出41

标称奇异时滞自治系统的鲁棒稳定性及鲁棒可镇定条件43

不确定奇异时滞系统鲁棒稳定及鲁棒镇定条件49

数值实例51

3.3不确定离散奇异时滞系统时滞依赖的鲁棒稳定性及鲁棒镇定条件54

问题的提出和定义54

时滞依赖鲁棒稳定性分析56

鲁棒镇定控制器设计61

数值仿真例子64

3.4结论65

参考文献65

第4章 输入输出鲁棒稳定性及鲁棒H∞控制68

4.1引言68

4.2问题描述70

4.3不确定奇异系统的输入输出鲁棒稳定性71

标称奇异时滞自治系统的鲁棒输入输出稳定性71

不确定奇异时滞系统的鲁棒输入输出稳定性及可镇定条件81

数值例子85

4.4不确定奇异时滞系统的鲁棒H∞控制90

系统（4.1）不含有时滞情况下的鲁棒H∞控制90

系统（4.1）的鲁棒H∞控制96

数值例子100

4.5结论104

参考文献104

第五章 鲁棒D-稳定性分析106

5.1不确定奇异时滞系统的鲁棒D-稳定性分析106

引言106

问题的提出107

主要结果109

仿真实例114

5.2一类奇异摄动系统的鲁棒D-稳定性分析116

引言116

问题的提出和定义117

主要结果119

数值仿真例子125

5.3结论128

参考文献129

第6章 一类非线性奇异系统的鲁棒指数稳定性条件131

6.1引言131

6.2系统的描述与定义133

6.3鲁棒指数稳定性分析134

6.4鲁棒指数镇定判据140

6.5数值例子142

6.6结论144

参考文献144

第7章 一类非线性系统的鲁棒H∞控制145

7.1一类不确定非线性时滞奇异系统的鲁棒H∞滤波145

引言145

系统的描述和定义146

主要结果147

数值仿真例子152

7.2一类非线性时滞奇异系统鲁棒H∞最优保性能控制154

引言154

系统的描述与定义154

主要结果156

数值仿真161

7.3基于奇异系统方法的一类不确定非线性时滞系统的鲁棒H∞控制163

引言163

系统的描述和定义164

鲁棒H∞输出反馈控制165

数值仿真例子174

7.4结论175

参考文献176

第8章 应用实例分析178

8.1引言178

8.2三自由度直升机的动力学模型的建立179

直升机升降动力学模型179

直升机仰俯动力学模型180

直升机旋转动力学模型181

基于状态空间的直升机动力学模型182

8.3直升机动力学模型的鲁棒稳定性分析184

直升机线性动态模型的鲁棒稳定性分析184

直升机非线性动态模型的鲁棒稳定性分析188

8.4直升机姿态控制算法设计194

LQR控制器设计194

鲁棒H∞状态反馈控制器的设计197

8.5结论204

参考文献205