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绪论1

0-1 什么是陀螺稳定装置（器）1

0-2　陀螺稳定装置的分类3

0-3　陀螺稳定平台中的坐标系5

0-4　惯性系统中的陀螺稳定平台6

0-5 陀螺稳定装置发展简史6

第一章　陀螺稳定装置的工作原理10

1-1　直接式陀螺稳定装置的工作原理10

1-2　间接式陀螺稳定装置（平台）的工作原理12

1-3　动力式陀螺稳定装置（平台）的的工作原理13

1-4　指示式陀螺稳定装置（平台）的工作原理17

1-5　指示—动力式陀螺稳定装置（平台）的工作原理19

1-6　用速率陀螺仪构成的陀螺稳定装置19

思考练习题22

2-1　敏感元件——陀螺仪的传递函数24

第二章　单轴陀螺稳定装置（平台）系统回路设计24

2-2　执行元件——力矩装置的传递函数30

2-3　平台台体（稳定元件）的传递函数34

2-4 电子网络的传递函数36

2-5　平台系统的原理方块图及传递函数37

2-6　平台系统的设计指标40

2-7　平台系统的校正方法43

2-8　单轴平台系统对干扰和输入的响应51

2-9　力矩装置选择中应考虑的问题57

思考练习题59

第三章　三轴陀螺稳定平台61

3-1 三轴平台的结构介绍61

3-2　坐标系及向量在坐标系中的变换63

3-3　环架驱动信号的合理分配64

3-4　三轴平台的工作原理67

3-5　三轴平台的方位锁定原理69

3-6　三轴平台的运动分析71

3-7　三轴平台的动力学方程及系统的传递函数阵75

3-8　以积分陀螺仪为敏感元件的三轴平台系统的输出轴耦合分析84

3-9　三轴平台的误差分析89

思考练习题100

第四章　双轴陀螺稳定平台101

4-1　稳定瞄准线的双轴稳定平台101

4-2　模拟水平面的双轴平台的结构及工作原理104

4-3　模拟水平面的双轴平台系统的性能分析106

4-4　模拟水平面的双轴平台的误差分析113

4-5　TPW—1型陀螺稳定平台介绍115

思考练习题119

第五章　陀螺稳定平台在航向—姿态测量及惯性导航中的应用120

5-1　弹道式导弹惯性制导原理简介120

5-2　惯性导航（惯导）原理简介121

5-3　惯导平台的组成和工作原理理126

5-4　战斗机用惯导平台——四环三轴平台128

思考练习题137

第六章 陀螺稳定装置在武器装备及其他方面的应用138

6-1 坦克火炮稳定器138

6-2 瞄准线稳定装置及其在火控系统中的应用142

6-3 自动导引头的陀螺传动装置148

6-4　雷达天线稳定装置150

思考练习题152

第七章　陀螺稳定装置在空间技术中的应用153

7-1　在宇宙飞行器角运动稳定中的应用153

7-2　在高空气球吊兰姿态稳定中的应用160

思考练习题164

附录165

附录A　动力式陀螺稳定装置分析165

附录B三轴平台测量飞机航向—姿态角的原理169

附录C环平台运动分析及力矩电机的力矩容量170

参考文献178