机械设计手册 第6版 第2卷 机械零部件设计 连接 紧固与传动【2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载】

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第5篇 连接与紧固3

第1章 连接总论3

1设计机械连接应考虑的问题3

2连接的类型和选择3

2.1按拆卸可能性分类3

2.2按锁合分类3

3连接设计的几个问题5

3.1被连接件接合面设计5

3.2减小接头的应力集中5

3.3考虑环境和工作条件的要求6

3.4使连接件受力情况合理6

4紧固件的标准和检验6

4.1紧固件的有关标准6

4.2紧固件的检验项目6

5紧固件标记方法7

第2章 螺纹和螺纹连接9

1螺纹9

1.1螺纹分类、特点和应用9

1.2螺纹术语及其定义10

1.3普通螺纹（牙型、尺寸及公差）18

1.3.1概述18

1.3.2牙型18

1.3.3直径与螺距系列18

1.3.4公称尺寸18

1.3.5普通螺纹的标记23

1.3.6普通螺纹公差23

1.4管螺纹27

1.4.1 55°非密封管螺纹27

1.4.2 55°密封管螺纹29

1.4.3 60°密封管螺纹31

1.4.4米制锥螺纹33

1.4.5 80°非密封管螺纹35

2螺纹连接结构设计36

2.1螺纹紧固件的类型选择36

2.2螺栓组的布置37

2.3螺纹零件的结构要素38

2.3.1螺纹收尾、肩距、退刀槽、倒角38

2.3.2螺钉拧入深度和钻孔深度40

2.3.3螺纹孔的尺寸40

2.3.4扳手空间43

2.3.5开口销孔的位置、尺寸和公差44

2.4螺栓的拧紧和防松44

2.4.1螺纹摩擦计算44

2.4.2控制螺栓预紧力的方法45

2.4.3螺纹连接常用的防松方法46

3螺纹紧固件的性能等级和常用材料49

3.1螺栓、螺钉和螺柱49

3.1.1螺栓、螺钉和螺柱的力学性能等级、材料和热处理49

3.1.2螺纹紧固件的应力截面积51

3.1.3最小拉力载荷和保证载荷51

3.2螺母54

3.3不锈钢螺栓、螺钉、螺柱和螺母57

3.4紧定螺钉59

3.5自攻螺钉61

3.6自挤螺钉61

3.7自钻自攻螺钉61

3.8耐热用螺纹连接副62

3.9有色金属螺纹连接件62

4螺栓、螺钉、双头螺柱强度计算63

4.1螺栓组受力计算63

4.2按强度计算螺栓尺寸66

5螺纹连接的标准元件和挡圈68

5.1螺栓68

5.2双头螺柱90

5.3螺母92

5.4螺钉114

5.5自攻螺钉134

5.6木螺钉140

5.7垫圈和轴端挡圈143

5.8螺钉、垫圈组合件163

第3章键、花键和销连接167

1键连接167

1.1键和键连接的类型、特点及应用167

1.2键的选择和键连接的强度校核计算168

1.3键连接的尺寸系列、公差配合和表面粗糙度168

1.3.1平键168

1.3.2半圆键168

1.3.3楔键168

1.3.4键用型钢174

1.3.5键和键槽的几何公差、配合及尺寸标注174

1.3.6切向键176

2花键连接179

2.1花键基本术语179

2.1.1一般术语179

2.1.2花键的种类179

2.1.3齿廓179

2.1.4基本参数180

2.1.5误差、公差及测量180

2.2花键连接的强度计算181

2.2.1通用简单算法181

2.2.2花键承载能力计算（精确算法）181

2.3矩形花键连接187

2.3.1矩形花键公称尺寸系列187

2.3.2矩形花键的公差与配合188

2.4圆柱直齿渐开线花键连接188

2.4.1渐开线花键的模数和公称尺寸计算188

2.4.2渐开线花键公差与配合188

2.4.3渐开线花键参数标注与标记196

2.5圆锥直齿渐开线花键197

2.5.1术语、代号和定义197

2.5.2几何尺寸计算公式197

2.5.3圆锥直齿渐开线花键尺寸系列198

2.5.4圆锥直齿渐开线花键公差200

2.5.5参数表示示例201

3销连接201

3.1销连接的类型、特点和应用201

3.2销的选择和销连接的强度计算202

3.3销的标准件204

3.3.1圆柱销204

3.3.2圆锥销208

3.3.3开口销和销轴210

3.3.4槽销212

第4章 过盈连接218

1过盈连接的类型、特点和应用218

2圆柱面过盈连接计算218

2.1计算基础218

2.1.1两个简单厚壁圆筒在弹性范围内连接的计算218

2.1.2计算的假定条件218

2.1.3计算用的符号219

2.1.4直径变化量的计算公式219

2.2最小过盈量计算公式219

2.3配合的选择220

2.4校核计算220

2.5设计计算例题222

3圆锥过盈配合的计算和选用223

3.1圆锥过盈连接的特点223

3.2圆锥过盈连接的形式及应用223

3.3圆锥过盈连接的计算和选用224

3.3.1计算基础与假定条件224

3.3.2计算要点224

3.4油压装拆圆锥过盈连接的参数选择224

3.5设计计算例题225

3.6结构设计227

3.6.1结构要求227

3.6.2对结合面的要求228

3.6.3压力油的选择228

3.6.4装配和拆卸228

3.7螺母压紧的圆锥面过盈连接228

4胀紧连接套228

4.1概述228

4.2基本参数和主要尺寸229

4.3胀紧连接套的材料255

4.4按传递载荷选择胀套的计算256

4.5结合面公差及表面粗糙度256

4.6被连接件的尺寸256

4.7胀紧连接套安装和拆卸的一般要求257

4.7.1安装准备257

4.7.2安装257

4.7.3拆卸258

4.7.4防护258

4.8 ZJ1型胀紧连接套的连接设计要点258

4.8.1 ZJ 1型胀紧套的连接形式258

4.8.2夹紧力258

4.8.3夹紧附件的公称尺寸259

4.8.4胀紧套数量和夹紧螺栓数量的计算261

4.8.5计算举例262

第5章焊、粘、铆连接264

1焊接264

1.1焊接结构的特点264

1.2焊接方法及其选择264

1.2.1焊接方法介绍264

1.2.2焊接方法的选择266

1.3焊接材料268

1.4电弧焊接头的坡口选择和点焊、缝焊接头尺寸推荐值270

1.5焊接接头的静载强度计算271

1.5.1许用应力设计法271

1.5.2可靠性设计方法276

1.6焊接接头的疲劳强度计算276

1.6.1许用应力计算法276

1.6.2应力折减系数法277

2粘接282

2.1粘接的特点和应用282

2.2胶粘剂的选择282

2.2.1胶粘剂的分类282

2.2.2胶粘剂选择原则和常用胶粘剂282

2.3粘接接头设计285

2.3.1粘接接头设计原则285

2.3.2常用粘接接头形式及其改进结构286

2.3.3接头结构强化措施287

3铆接289

3.1铆缝的设计289

3.1.1确定钢结构铆缝的结构参数289

3.1.2受拉（压）构件的铆接290

3.1.3铆钉连接计算290

3.1.4铆钉材料和连接的许用应力291

3.2铆接结构设计中应注意的几个问题291

3.3铆钉291

3.4盲铆钉298

3.4.1概述298

3.4.2抽芯铆钉的力学性能等级与材料组合298

3.4.3抽芯铆钉力学性能299

3.4.4抽芯铆钉尺寸301

3.4.5抽芯铆钉连接计算公式304

3.5铆螺母305

附录 起重机的工作等级和载荷计算310

第6篇 带传动和链传动313

第1章 带 传动315

1传动带的种类及其选择315

1.1带和带传动的形式315

1.2带传动设计的一般内容317

1.3带传动的效率317

2 V带传动318

2.1尺寸规格、结构和力学性能318

2.2 V带传动的设计320

2.2.1主要失效形式320

2.2.2设计计算320

2.3带轮334

2.3.1传动带带轮设计的要求334

2.3.2带轮材料334

2.3.3带轮的结构334

2.3.4带轮的技术要求338

2.3.5几种特殊V带轮简介339

2.4 V带传动设计中应注意的问题339

2.5设计实例340

3联组V带342

3.1联组窄V带（有效宽度制）传动及其设计特点342

3.1.1尺寸规格342

3.1.2设计计算342

3.1.3带轮342

3.2联组普通V带343

3.3联组普通V带轮（有效宽度制）轮槽截面尺寸343

4平带传动343

4.1平型传动带的尺寸与公差343

4.2帆布平带344

4.2.1规格344

4.2.2设计计算345

4.3聚酰胺片基平带346

4.3.1结构346

4.3.2设计计算347

4.4高速带传动348

4.4.1规格348

4.4.2设计计算349

4.5带轮349

5同步带传动351

5.1同步带传动常用术语351

5.2一般传动用同步带的类型和标记351

5.3梯形齿同步带传动设计352

5.3.1梯形齿同步带的规格352

5.3.2梯形齿同步带的选型和基准额定功率354

5.3.3梯形齿同步带传动设计方法360

5.3.4梯形齿同步带带轮362

5.3.5设计实例364

5.4曲线齿同步带传动设计365

5.4.1曲线齿同步带的规格365

5.4.2 H型曲线齿同步带的选型和额定功率368

5.4.3 H型曲线齿同步带传动设计计算371

5.4.4曲线齿同步带带轮373

6多楔带传动376

6.1多楔带的规格376

6.2设计计算377

6.3设计实例381

6.4多楔带带轮388

7双面传动带389

7.1带的型号389

7.2双面传动带的材料390

7.3同步多楔带的尺寸390

8汽车用传动带390

8.1汽车V带390

8.2汽车同步带391

8.2.1汽车同步带规格392

8.2.2汽车同步带带长和宽度的极限偏差393

8.2.3带与带轮和轮槽的尺寸和间隙393

8.2.4汽车同步带轮394

8.3汽车多楔带395

9工业用变速宽V带397

10农业机械用V带398

10.1农业机械用变速（半宽）V带和带轮398

10.2农业机械用双面V带（六角带）400

11多从动轮带传动401

12塔轮传动403

13半交叉传动、交叉传动和角度传动403

13.1半交叉传动403

13.2交叉传动404

13.3 V带的角度传动404

13.4同步带的角度传动404

14带传动的张紧405

14.1张紧方法405

14.2预紧力的控制405

14.2.1 V带的预紧力405

14.2.2平带的预紧力406

14.2.3同步带的预紧力407

14.2.4多楔带的预紧力407

15 磁力金属带传动简介408

15.1磁力金属带传动的工作原理408

15.1.1电磁带轮式金属带传动的工作原理与带轮结构408

15.1.2永磁带轮式金属带传动工作原理及带轮结构408

15.2磁力金属带的结构409

第2章 链 传动410

1链传动的特点与应用410

2滚子链传动411

2.1滚子链的基本参数和尺寸411

2.2滚子链传动的设计417

2.2.1滚子链传动选择指导417

2.2.2滚子链传动的设计计算417

2.2.3润滑范围选择420

2.2.4滚子链的静强度计算420

2.2.5滚子链的耐疲劳工作能力计算421

2.2.6滚子链的耐磨损工作能力计算421

2.2.7滚子链的抗胶合工作能力计算422

2.3滚子链链轮422

2.3.1基本参数和主要尺寸422

2.3.2齿槽形状422

2.3.3剖面齿廓425

2.3.4链轮公差425

2.3.5链轮材料及热处理426

2.3.6链轮结构426

2.4滚子链传动设计计算示例427

2.5传动用双节距精密滚子链和链轮428

3齿形链传动431

3.1齿形链的基本参数和尺寸431

3.2齿形链传动设计计算435

3.3齿形链链轮尺寸计算443

3.4齿形链轮技术要求445

3.5齿形链润滑油黏度选择445

3.6齿形链传动设计计算示例445

4链传动的布置、张紧与维修446

4.1链传动的布置446

4.2链传动的张紧447

4.3链传动的维修449

参考文献450

第7篇 摩擦轮传动与螺旋传动451

第1章 摩擦轮传动453

1摩擦轮传动原理、特点及类型453

1.1摩擦轮传动原理及特点453

1.2摩擦轮传动的类型453

2定传动比摩擦轮传动设计453

2.1主要失效形式453

2.2设计计算453

2.3摩擦轮传动的滑动453

2.4摩擦轮传动的效率456

3摩擦轮的材料、润滑剂456

4摩擦轮传动加压装置457

第2章 螺旋传动458

1螺旋传动的种类和应用458

2螺旋传动螺纹458

2.1螺旋传动螺纹的类型、特点及应用458

2.2梯形螺纹459

2.2.1梯形螺纹的术语、代号459

2.2.2梯形螺纹的牙型及尺寸459

2.2.3梯形螺纹公差464

2.2.4梯形螺纹标记467

2.3短牙梯形螺纹467

2.3.1短牙梯形螺纹的牙型及尺寸467

2.3.2短牙梯形螺纹公差、标记468

2.4锯齿形螺纹468

2.4.1锯齿形螺纹的牙型及公称尺寸469

2.4.2锯齿形螺纹公差472

2.4.3锯齿形螺纹标记474

2.5矩形螺纹475

3滑动螺旋传动475

3.1螺母的结构型式475

3.2滑动螺旋传动的受力分析475

3.3滑动螺旋传动的设计计算476

3.4滑动螺旋副的材料479

3.5滑动螺旋传动设计举例479

3.6螺杆、螺母工作图481

4滚动螺旋传动482

4.1滚动螺旋传动工作原理和结构型式482

4.2滚动螺旋副的几何尺寸484

4.3滚动螺旋的代号和标注486

4.4滚动螺旋的选择计算486

4.5材料及热处理490

4.6精度491

4.7预紧491

4.8设计中应注意的问题492

4.9滚子螺旋传动简介492

5静压螺旋传动493

5.1设计计算494

5.2设计中的几个问题494

参考文献496

第8篇 齿轮传动497

第1章 概述499

1齿轮传动的分类和特点499

1.1分类499

1.2特点499

2齿轮传动类型选择的原则499

3常用符号500

第2章 渐开线圆柱齿轮传动506

1渐开线圆柱齿轮基本齿廓和模数系列506

2渐开线圆柱齿轮传动的几何尺寸计算507

2.1标准圆柱齿轮传动的几何尺寸计算507

2.1.1外啮合标准圆柱齿轮传动的几何尺寸计算507

2.1.2内啮合标准圆柱齿轮传动的几何尺寸计算507

2.2变位圆柱齿轮传动的几何尺寸计算509

2.2.1变位齿轮传动的特点与功用509

2.2.2外啮合圆柱齿轮传动的变位系数选择510

2.2.3内啮合圆柱齿轮传动的干涉及变位系数选择512

2.2.4外啮合变位圆柱齿轮传动的几何尺寸计算517

2.2.5内啮合变位圆柱齿轮传动的几何尺寸计算520

3渐开线圆柱齿轮齿厚的测量与计算526

3.1齿厚测量方法的比较和应用526

3.2公法线长度526

3.2.1公法线长度计算公式526

3.2.2公法线长度数值表527

3.3分度圆弦齿厚532

3.3.1分度圆弦齿厚计算公式532

3.3.2分度圆弦齿厚数值表533

3.4固定弦齿厚536

3.4.1固定弦齿厚计算公式536

3.4.2固定弦齿厚数值表537

3.5量柱（球）测量跨距538

3.5.1量柱（球）测量跨距计算公式538

3.5.2量柱（球）测量跨距数值表538

4渐开线圆柱齿轮传动的设计计算539

4.1圆柱齿轮传动的作用力计算539

4.2主要参数的选择539

4.3主要尺寸的初步确定540

4.4齿面接触疲劳强度与齿根弯曲疲劳强度校核计算541

4.5齿轮传动设计与强度校核计算中各参数的确定543

4.5.1分度圆上的圆周力FI543

4.5.2使用系数KA543

4.5.3动载系数Kv544

4.5.4齿向载荷分布系数KHβ、KFβ547

4.5.5齿间载荷分配系数KHα 、KFα552

4.5.6轮齿刚度c′、cr553

4.5.7节点区域系数ZH554

4.5.8弹性系数ZE554

4.5.9接触疲劳强度计算的重合度系数Zε、螺旋角系数Zβ及重合度与螺旋角系数Zεβ555

4.5.10小齿轮及大齿轮单对齿啮合系数ZB、 ZD555

4.5.11试验齿轮的接触疲劳极限σHlim556

4.5.12接触疲劳强度计算的寿命系数ZNT559

4.5.13润滑油膜影响系数ZL、 ZV、ZR559

4.5.14齿面工作硬化系数ZW561

4.5.15 接触疲劳强度计算的尺寸系数Zx561

4.5.16最小安全系数SHmin、 SFmin562

4.5.17齿形系数YF562

4.5.18应力修正系数Ys564

4.5.19复合齿形系数YFs565

4.5.20弯曲疲劳强度计算的重合度系数Ye、螺旋角系数Yβ及重合度与螺旋角系数Yεβ565

4.5.21弯曲疲劳强度计算的轮缘厚度系数YB566

4.5.22弯曲疲劳强度计算的深齿系数YDT566

4.5.23齿轮材料的弯曲疲劳强度基本值σFE566

4.5.24弯曲疲劳强度计算的寿命系数YNT568

4.5.25弯曲疲劳强度计算的尺寸系数Yx569

4.5.26相对齿根圆角敏感系数YδrelT569

4.5.27相对齿根表面状况系数YRrelT571

4.6齿轮静强度校核计算572

4.7变动载荷作用下的齿轮强度校核计算573

4.8齿面胶合承载能力校核计算574

4.8.1计算公式574

4.8.2计算中的有关数据及系数的确定574

4.9开式齿轮传动的计算特点579

5齿轮的材料580

6圆柱齿轮的结构584

7渐开线圆柱齿轮精度589

7.1齿轮偏差的定义和代号589

7.2精度等级及其选择592

7.3齿轮偏差计算公式和数值表594

7.3.1 5级精度的齿轮偏差计算公式594

7.3.2齿轮偏差数值表595

7.4齿厚与侧隙613

7.4.1齿厚613

7.4.2侧隙的术语和定义614

7.4.3最小法向侧隙614

7.4.4齿厚的公差与偏差615

7.4.5公法线长度偏差616

7.4.6量柱（球）测量跨距偏差616

7.5齿轮坯的精度616

7.6齿面表面粗糙度619

7.7中心距公差620

7.8轴线平行度偏差620

7.9接触斑点621

7.10推荐检验项目622

7.11图样标注622

8齿轮修形和修缘622

8.1齿轮的弹性变形修形623

8.1.1齿廓弹性变形修形原理623

8.1.2齿向弹性变形修形原理623

8.1.3齿廓弹性变形计算623

8.1.4齿向弹性变形计算623

8.1.5齿廓弹性变形修形量的确定625

8.1.6齿向弹性变形修形量的确定625

8.2齿轮的热变形修形626

8.2.1齿轮的热变形机理626

8.2.2齿向的热变形修形量的确定627

8.2.3齿廓的热变形修形量的确定628

8.3考虑空间几何因素引起轮齿啮合歪斜的修形628

8.4齿轮的齿顶修缘629

8.5齿轮修形示例630

9渐开线圆柱齿轮传动设计计算示例及零件工作图例632

9.1设计示例632

9.2渐开线圆柱齿轮零件工作图例635

第3章 圆弧齿轮传动637

1圆弧齿轮传动的类型、特点和应用637

1.1单圆弧齿轮传动637

1.2双圆弧齿轮传动638

2圆弧齿轮传动的啮合特性639

2.1单圆弧齿轮传动的啮合特性639

2.2双圆弧齿轮传动的啮合特性639

2.2.1同一工作齿面上两个同时接触点间的轴向距离qTA639

2.2.2多点啮合系数640

2.2.3多对齿啮合系数640

2.2.4齿宽b的确定640

3圆弧齿轮的基本齿廓及模数系列641

3.1单圆弧齿轮的基本齿廓641

3.2双圆弧齿轮的基本齿廓641

3.3圆弧齿轮的法向模数系列642

4圆弧齿轮传动的几何尺寸计算642

5圆弧齿轮传动基本参数的选择645

5.1齿数z和模数mn645

5.2重合度εβ645

5.3螺旋角β646

5.4齿宽系数φd 、 φa646

6圆弧齿轮的强度计算646

6.1圆弧齿轮传动的强度计算公式646

6.2各参数符号的意义及各系数的确定648

7圆弧圆柱齿轮的精度653

7.1误差的定义和代号653

7.2精度等级及其选择653

7.3侧隙657

7.4推荐的检验项目657

7.5图样标注657

7.6圆弧齿轮精度数值表657

7.7极限偏差及公差与齿轮几何参数的关系式661

8圆弧圆柱齿轮设计计算示例及零件工作图例662

8.1设计计算示例662

8.2圆弧圆柱齿轮零件工作图例664

第4章 锥齿轮和准双曲面齿轮传动668

1概述668

1.1分类、特点和应用668

1.2基本齿制669

1.3模数669

1.4锥齿轮的变位670

1.4.1切向变位670

1.4.2径向变位（高变位）671

2锥齿轮传动的几何尺寸计算671

2.1直齿锥齿轮传动的几何尺寸计算671

2.2斜齿锥齿轮传动的几何尺寸计算673

2.3弧齿锥齿轮传动和零度弧齿锥齿轮传动的几何尺寸计算673

2.4奥利康锥齿轮传动的几何尺寸计算679

2.5克林根贝尔格锥齿轮传动的几何尺寸计算685

2.6准双曲面齿轮传动的几何尺寸计算691

3锥齿轮传动的设计计算698

3.1轮齿受力分析698

3.2主要尺寸的初步确定699

3.3锥齿轮传动的疲劳强度校核计算701

3.3.1锥齿轮传动的当量齿轮参数计算701

3.3.2锥齿轮传动齿面接触疲劳强度和齿根弯曲疲劳强度的校核计算公式703

3.3.3疲劳强度校核计算中参数的确定704

3.3.3.1通用系数704

3.3.3.2齿面接触应力σH的修正系数705

3.3.3.3齿面接触疲劳强度计算的极限应力σH lim和系数706

3.3.3.4齿根弯曲应力σF的修正系数706

3.3.3.5齿根弯曲疲劳强度计算的强度基本值σFE和系数711

3.3.4开式锥齿轮传动的强度计算711

3.4锥齿轮传动设计示例711

4锥齿轮的结构718

5锥齿轮的精度719

5.1术语和定义719

5.2精度等级721

5.3锥齿轮的检验组和公差722

5.3.1锥齿轮的检验组722

5.3.2锥齿轮的公差722

5.4锥齿轮副的检验和公差722

5.4.1齿轮副的检验项目722

5.4.2齿轮副的检验组722

5.4.3齿轮副的公差723

5.5锥齿轮副的侧隙723

5.6图样标注723

5.7应用示例724

5.8齿坯的要求724

5.9锥齿轮精度数值表725

5.10锥齿轮极限偏差及公差与齿轮几何参数的关系式736

6锥齿轮工作图例737

第5章 蜗杆传动740

1概述740

2普通圆柱蜗杆传动742

2.1普通圆柱蜗杆传动的基本齿廓和标记742

2.1.1基本齿廓742

2.1.2圆柱蜗杆传动的标记742

2.2普通圆柱蜗杆传动的主要参数742

2.3普通圆柱蜗杆传动的几何尺寸计算743

2.4普通圆柱蜗杆传动的承载能力计算743

2.4.1齿上受力分析和滑动速度计算743

2.4.2普通圆柱蜗杆传动的强度和刚度计算743

2.4.3蜗杆、蜗轮的材料和许用应力749

2.4.4蜗杆传动的效率和散热计算750

2.5提高圆柱蜗杆传动承载能力的方法752

2.6蜗杆、蜗轮的结构752

2.7普通圆柱蜗杆传动的设计示例753

2.8圆柱蜗杆、蜗轮精度757

2.8.1术语和定义757

2.8.2精度等级760

2.8.3蜗杆、蜗轮的检验和偏差允许值760

2.8.4蜗杆副的检验和极限偏差760

2.8.5蜗杆副的侧隙760

2.8.6齿坯的要求770

2.8.7极限偏差和公差数值表770

3圆弧圆柱蜗杆传动773

3.1轴向圆弧齿圆柱蜗杆（ZC3）传动773

3.1.1基本齿廓773

3.1.2 ZC3蜗杆传动的参数及其匹配773

3.1.3 ZC3蜗杆传动的几何尺寸计算775

3.1.4 ZC3蜗杆传动强度计算及其他776

3.2环面包络圆柱蜗杆（ZC1）传动776

3.2.1基本齿廓776

3.2.2 ZC1蜗杆传动的参数及其匹配776

3.2.3 ZC1蜗杆传动的几何尺寸计算779

3.2.4 ZC1蜗杆传动承载能力计算779

3.2.5 ZC1蜗杆传动设计示例782

4环面蜗杆传动783

4.1环面蜗杆的形成原理783

4.1.1直廓环面蜗杆（TSL型）783

4.1.2平面包络环面蜗杆784

4.2环面蜗杆的修形784

4.2.1直廓环面蜗杆的修形784

4.2.2平面二次包络环面蜗杆的修形785

4.3环面蜗杆传动的基本参数选择和几何尺寸计算785

4.4环面蜗杆传动承载能力计算790

4.5环面蜗杆传动设计算例790

4.6平面二次包络环面蜗杆、蜗轮工作图例792

4.7环面蜗杆、蜗轮的精度795

4.7.1直廓环面蜗杆、蜗轮精度795

4.7.2平面二次包络环面蜗杆、蜗轮精度798

参考文献802

第9篇 轮系803

第1章 轮系概论805

1轮系的分类及应用805

2定轴轮系的传动比805

3常用行星齿轮传动的传动形式与特点807

4行星齿轮传动的传动比808

5行星齿轮传动的效率809

第2章 渐开线齿轮行星传动812

1齿数及行星轮数的确定812

1.1齿数及行星轮数应满足的条件812

1.2配齿方法816

1.3行星传动中的齿轮变位828

1.4确定齿数和变位系数的计算例题829

1.5多级行星齿轮传动的传动比分配832

2行星齿轮传动的受力分析832

3行星传动齿轮强度计算要点835

3.1小齿轮转矩Tl及圆周力Ft835

3.2应力循环次数836

3.3动载系数Kv和速度系数Zv837

3.4齿向载荷分布系数Kβ837

4行星齿轮传动的结构设计与计算838

4.1行星齿轮传动的均载838

4.1.1均载方法的分类838

4.1.2均载方法的评价与选择842

4.1.3行星轮油膜浮动均载理论843

4.1.4行星齿轮传动的浮动量计算844

4.1.5齿轮联轴器的设计与计算845

4.2行星轮的结构847

4.3行星架的结构与计算848

4.3.1行星架的结构848

4.3.2行星架的变形计算849

4.4柔性轮缘的强度校核计算849

4.5行星齿轮减速器整体结构850

4.6主要技术要求853

4.7行星齿轮传动设计计算例题853

5少齿差行星齿轮传动855

5.1工作原理855

5.2少齿差变位原理及几何计算856

5.2.1少齿差变位传动的原理与特点856

5.2.2传动质量指标860

5.2.3齿轮几何尺寸及参数选用表862

5.3零齿差变位内啮合的原理及有关计算866

5.3.1啮合方程866

5.3.2齿顶高866

5.3.3顶隙866

5.3.4重合度866

5.3.5齿顶厚866

5.3.6变位系数的确定867

5.3.7零齿差几何尺寸及参数表867

5.4少齿差行星传动的结构867

5.4.1 NN型少齿差行星传动867

5.4.2 N型少齿差行星传动870

5.5少齿差行星齿轮传动受力分析874

5.5.1轮齿受力874

5.5.2输出机构受力874

5.5.3转臂轴承受力874

5.6少齿差行星齿轮传动的强度计算876

5.7少齿差行星齿轮传动主要零件的常用材料877

5.8少齿差行星齿轮传动主要零件的技术要求877

5.9渐开线少齿差行星传动效率计算878

5.10渐开线少齿差行星齿轮传动设计例题879

第3章 摆线针轮行星传动884

1概述884

1.1摆线针轮行星减速器的结构884

1.2摆线针轮行星传动的特点884

1.3摆线针轮行星传动几何要素代号885

2摆线针轮行星传动的啮合原理886

2.1摆线针轮传动的齿廓曲线886

2.2摆线轮齿廓曲线的方程887

2.2.1摆线轮的标准齿形方程式887

2.2.2通用的摆线轮齿形方程式887

2.3摆线轮齿廓的曲率半径888

2.4复合齿形891

2.4.1齿形干涉区的界限点（起止点）891

2.4.2干涉后的摆线轮齿顶圆半径891

2.4.3复合齿形设计893

2.5二齿差摆线针轮行星传动896

2.5.1二齿差摆线针轮行星传动的齿廓896

2.5.2二齿差传动摆线轮齿廓的修顶897

3摆线针轮行星传动的基本参数和几何尺寸计算898

3.1摆线针轮行星传动的基本参数898

3.2摆线针轮行星传动的几何尺寸900

3.3 W机构的有关参数与几何尺寸901

4摆线针轮行星传动的受力分析902

4.1针齿与摆线轮齿啮合的作用力902

4.1.1在理想标准齿形无隙啮合时，针齿与摆线轮齿啮合的作用力902

4.1.2修形齿有隙啮合时，针轮齿与摆线轮齿啮合的作用力903

4.2输出机构的柱销（套）作用于摆线轮上的力907

4.2.1判断同时传递转矩之柱销数909

4.2.2输出机构的柱销（套）作用于摆线轮上的力910

4.3转臂轴承的作用力910

5主要传动件的强度计算910

5.1齿面接触强度计算911

5.2针齿销的弯曲强度和刚度计算911

5.3转臂轴承的选择911

5.4输出机构圆柱销的强度计算911

6摆线针轮传动的优化设计912

6.1参数优化设计（优选a与rrp ）912

6.2摆线轮齿形的优化设计913

7摆线针轮行星传动的技术要求916

7.1对零件的要求916

7.2装配的要求916

8设计计算公式与示例920

9主要零件的工作图922

10大型摆线针轮行星传动的结构简介925

11 RV减速器925

11.1 RV传动原理与特点925

11.1.1传动原理925

11.1.2传动特点926

11.2 RV传动受力分析926

11.3 RV传动效率分析928

11.4机器人用RV传动的设计要点929

11.4.1摆线轮的优化修形929

11.4.2摆线轮与针齿啮合力的分析930

11.4.3 RV传动的回差分析931

11.4.4 RV传动的传动误差分析935

11.4.5 RV传动的刚度分析939

12双曲柄环板式针摆行星传动946

12.1传动原理与特点946

12.2三齿轮联动双曲柄双环板式针摆行星传动的受力分析949

12.3主要件的强度计算和轴承的寿命计算951

12.4实例计算951

12.5双曲柄环板式针摆行星传动的效率分析953

第4章 谐波齿轮传动956

1谐波齿轮传动的主要特点及其基本原理956

1.1主要特点956

1.2基本构造及传动原理956

1.2.1基本构造956

1.2.2传动原理957

2谐波齿轮传动的分类957

3谐波齿轮传动的运动学计算958

4谐波齿轮传动主要构件的结构型式960

4.1柔轮结构型式960

4.2刚轮结构型式962

4.3发生器结构型式962

5谐波齿轮传动的设计计算与基本参数的确定964

5.1设计要点964

5.2谐波齿轮传动比的确定964

5.3柔轮设计964

5.3.1柔轮分度圆直径与波高的确定965

5.3.2齿形几何关系的确定965

5.3.3柔轮结构尺寸的确定967

5.3.4柔轮的应力分析967

5.3.5柔轮强度计算举例968

5.3.6柔轮材料969

5.3.7柔轮的坯料加工及热处理970

5.4刚轮设计970

5.5波发生器的设计计算970

5.5.1凸轮薄壁轴承式波发生器的设计970

5.5.2圆盘式波发生器的设计972

5.5.3触头式波发生器的设计973

5.5.4行星式波发生器的设计974

5.6抗弯环的材料选择974

6谐波传动的效率、发热、润滑与增速974

6.1谐波传动的效率计算974

6.2谐波齿轮传动的发热计算与润滑975

6.3谐波齿轮传动的增速问题975

7谐波齿轮传动的试验研究976

7.1空载及负载跑合试验、效率、温升、超载、寿命试验976

7.2刚度测试976

7.3起动转矩测试977

7.4传动误差动态测试977

7.5频率特性的测试977

7.6柔轮应力测试978

8动力谐波传动工作过程中的跳齿问题978

9通用谐波传动减速器的安装、连接及外形尺寸979

第5章 多点啮合柔性传动装置981

1概述981

1.1特征和类型981

1.2优越性981

1.3应用范围981

2主要结构型式与受力分析982

3柔性支承的结构和计算982

4多电动机驱动时的均载方法983

参考文献984

第10篇 减速器和变速器987

第1章 一般减速器设计资料989

1常用减速器的形式和应用989

2减速器的基本构造991

2.1齿轮、轴和轴承组合991

2.2箱体991

2.3附件991

3减速器的基本参数993

3.1圆柱齿轮减速器的基本参数993

3.2圆柱蜗杆减速器的基本参数994

4减速器传动比的分配994

5齿轮、蜗杆减速器箱体结构尺寸995

5.1铸铁箱体的结构和尺寸995

5.2焊接箱体的结构和尺寸996

6减速器附件及其结构尺寸998

7典型减速器结构示例1002

7.1装配图1002

7.2箱体零件工作图1013

第2章 标准减速器1021

1锥齿轮圆柱齿轮减速器1021

1.1型号和标记方法1021

1.2外形尺寸和布置形式1021

1.3承载能力1032

1.4选用方法1051

2同轴式圆柱齿轮减速器1053

2.1代号与标记方法1053

2.2外形尺寸和安装尺寸1054

2.3承载能力1062

2.4选用方法1089

3起重机用三支点减速器1090

3.1形式和标记方法1090

3.2减速器外形尺寸1090

3.3承载能力1090

3.4选用方法1090

4起重机用底座式减速器1098

5起重机用立式减速器1100

5.1形式和标记方法1100

5.2外形尺寸和安装尺寸1102

5.3承载能力1102

5.4选用方法1104

6 KPTH型圆柱齿轮减速器1105

6.1装配形式和标记方法1105

6.2中心距和公称传动比1105

6.3外形尺寸1105

6.4承载能力1106

6.5选用方法1107

7运输机械用减速器1109

7.1装配形式和标记方法1109

7.2外形尺寸和安装尺寸1109

7.3承载能力1109

7.4选用方法1116

8少齿数渐开线圆柱齿轮减速器1116

8.1装配形式和标记方法1116

8.2外形尺寸1116

8.3承载能力1111

8.4选用方法1118

9 NGW行星齿轮减速器1120

9.1代号和标记方法1120

9.2公称传动比1120

9.3结构形式和尺寸1120

9.4润滑和冷却1126

9.5承载能力1126

9.6选用方法1130

10矿井提升机用行星齿轮减速器1132

10.1标记方法1132

10.2结构形式和外形尺寸1132

10.3承载能力1134

10.4选用方法1138

11矿用重载行星齿轮减速器1138

11.1标记方法1139

11.2结构形式和外形尺寸1139

11.3承载能力1144

11.4选用方法1150

12三环减速器1150

12.1结构形式和标记方法1150

12.2外形尺寸及承载能力1150

12.3选用方法1154

13 RH二环减速器1154

13.1标记方法1154

13.2装配形式和外形尺寸1154

13.3承载能力1155

13.4选用方法1158

14摆线针轮减速器1159

14.1型号和标记方法1159

14.2外形尺寸1159

14.3承载能力1160

14.4选用方法1160

15谐波传动减速器1162

15.1标记方法1162

15.2外形尺寸1162

15.3承载能力1163

16 TH、 TB型减速器1166

16.1装配形式和标记方法1166

16.2外形尺寸1167

16.3承载能力1184

16.4选用方法1193

17圆弧圆柱蜗杆减速器1201

17.1形式和标记方法1201

17.2装配形式和外形尺寸1201

17.3承载能力1202

17.4选用方法1204

18轴装式圆弧圆柱蜗杆减速器1205

18.1标记方法1205

18.2装配形式和外形尺寸1206

18.3承载能力1212

18.4选用方法1217

18.5润滑1219

19立式圆弧圆柱蜗杆减速器1219

19.1型号和标记方法1219

19.2装配形式和外形尺寸1219

19.3承载能力1219

20直廓环面蜗杆减速器1223

20.1型号、标记方法和基本参数1223

20.2装配形式和外形尺寸1224

20.3承载能力1227

20.4选用方法1233

21平面包络环面蜗杆减速器1235

21.1标记方法1235

21.2装配形式和外形尺寸1235

21.3承载能力1239

21.4选用方法1240

21.5润滑1245

22平面二次包络环面蜗杆减速器1245

22.1型号和标记方法1245

22.2装配形式和外形尺寸1245

22.3承载能力1249

22.4选用方法1255

22.5润滑1257

第3章 机械无级变速器1258

1机械无级变速器的一般资料1258

1.1机械无级变速器的类型、特性及应用举例1258

1.2机械无级变速器的选用1262

2齿链式无级变速器1263

2.1形式和标记方法1263

2.2外形尺寸和安装尺寸1264

2.3性能参数1266

2.4选用方法1270

3行星锥盘无级变速器1271

3.1形式和标记方法1271

3.2外形尺寸和安装尺寸1272

3.3性能参数1275

4多盘式无级变速器1276

4.1形式和标记方法1276

4.2外形尺寸和安装尺寸1276

4.3性能参数1276

5环锥行星无级变速器1280

5.1型号编制方法1280

5.2装配形式和外形尺寸1281

5.3性能参数1285

6三相并列连杆脉动无级变速器1286

6.1型号和标记方法1286

6.2外形尺寸和安装尺寸1286

6.3性能参数1287

7四相并列连杆脉动无级变速器1287

7.1型号和标记方法1287

7.2外形尺寸和安装尺寸1287

7.3性能参数1288

8锥盘环盘式无级变速器1288

8.1型号和标记方法1289

8.2形式与外形尺寸1289

8.3承载能力1295

8.4选用方法1304

9 XZW型行星锥轮无级变速器1305

9.1装配形式和标记方法1305

9.2外形尺寸和安装尺寸1306

9.3承载能力1313

9.4选用方法1314

10宽V带无级变速器1314

10.1标记方法1314

10.2性能参数、装配形式和外形尺寸1315

10.3选用方法1321

11摆销链式无级变速器1321

11.1代号和标记方法1321

11.2安装形式和安装尺寸1321

11.3承载能力1327

11.4选用方法1327

12金属带式无级变速器1346

参考文献1349

第11篇 机构设计1351

第1章 机构的基本概念和分析方法1353

1与机构相关的常用名词术语1353

2运动副及其分类1353

3机构运动简图1354

3.1机构运动简图的定义及符号1354

3.2机构运动简图的绘制1367

4机构的自由度1368

4.1平面机构的自由度1368

4.2空间机构的自由度1371

4.2.1单闭环空间机构1371

4.2.2多闭环空间机构1371

5平面机构的结构分析1374

5.1高副替换成低副1374

5.2杆组及其分类1375

5.3平面机构级别的判定1376

6平面机构的运动分析1378

6.1 Ⅱ级机构的运动分析1378

6.2高级机构的运动分析1382

7平面机构的动态静力分析1385

7.1机械工作过程中所受的力1386

7.2 Ⅱ级机构的动态静力分析1386

8平面机构的动力学分析1389

8.1机械系统的等效1390

8.2飞轮设计1394

8.3刚性转子的平衡1398

8.4平面机构的平衡1400

第2章 连杆机构设计1402

1平面四杆机构的应用和基本形式1402

1.1平面连杆机构的特点和应用1402

1.2平面四杆机构的基本形式及其曲柄存在条件1402

1.3平面四杆机构的基本特性1403

1.4平面四杆机构应用举例1405

2平面连杆机构的运动分析1406

2.1速度瞬心法运动分析1406

2.2常用平面四杆机构的解析法运动分析公式1409

2.3杆组法运动分析1410

3平面连杆机构设计1418

3.1平面连杆机构设计的基本问题1418

3.2刚体导引机构设计1419

3.3函数机构设计1422

3.4轨迹机构设计1429

4气液动连杆机构1431

4.1气液动连杆机构的特点和基本形式1431

4.2气液动连杆机构位置参数的计算1431

4.3气液动连杆机构运动参数和动力参数的计算1433

4.4气液动连杆机构的设计1433

5空间连杆机构1434

5.1空间连杆机构的特点和应用1434

5.2空间四杆机构的设计1434

第3章 共轭曲线机构设计1438

1基本概念1438

2定速比传动的共轭曲线机构设计1438

2.1坐标转换1438

2.2共轭曲线的求法1438

2.2.1应用包络法求共轭曲线1438

2.2.2应用齿廓法线法求共轭曲线1440

2.2.3应用卡姆士定理求一对共轭曲线1440

2.2.4设计实例1441

2.3过渡曲线1441

2.4共轭曲线的曲率半径及其关系1443

2.5啮合角、压力角、滑动系数和重合度1445

2.6啮合界限点的干涉界限点1446

3变速比传动的非圆齿轮设计1447

3.1非圆齿轮瞬心线计算的一般方法1447

3.2非圆齿轮设计计算和切齿计算1448

3.3椭圆齿轮1450

3.3.1一对全等的椭圆齿轮传动1450

3.3.2卵形齿轮传动1452

3.4偏心圆齿轮1456

3.4.1一对全等的偏心圆齿轮传动1456

3.4.2偏心圆齿轮与非圆齿轮传动1456

第4章 凸轮机构设计1461

1概述1461

1.1凸轮机构的基本类型1462

1.1.1平面凸轮机构的基本类型和特点1462

1.1.2空间凸轮机构的基本类型和特点1462

1.2凸轮机构的封闭方式1463

1.3凸轮机构的一般设计步骤1465

2从动件的运动规律1465

2.1一般概念1465

2.1.1从动件的运动类型1465

2.1.2无因次运动参数1466

2.1.3运动规律特性值1467

2.1.4高速凸轮机构判断方法1467

2.2多项式运动规律1467

2.2.1多项式的一般形式及其求解方法1467

2.2.2典型边界条件下多项式的通用公式1468

2.3组合运动规律1468

2.4数值微分法求速度和加速度1470

2.5运动规律选择原则1476

3凸轮机构的压力角、凸轮的基圆半径和最小曲率半径1478

3.1压力角1478

3.2凸轮轮廓的基圆半径1481

3.3凸轮轮廓的曲率半径1481

3.3.1滚子从动件凸轮轮廓的曲率半径1481

3.3.2平底从动件凸轮轮廓的曲率半径1482

4盘形凸轮轮廓的设计1483

4.1作图法1483

4.2解析法1484

4.2.1滚子从动件盘形凸轮1484

4.2.2平底从动件盘形凸轮1484

5空间凸轮设计1486

6凸轮和滚子的结构、材料、强度、精度和工作图1487

6.1凸轮和滚子的结构1487

6.1.1凸轮结构举例1487

6.1.2滚子结构举例1487

6.2凸轮副常见的失效形式1487

6.3凸轮和从动件的常用材料1489

6.4延长凸轮副使用寿命的方法1490

6.5凸轮机构的强度计算1490

6.6凸轮精度及表面粗糙度1490

6.7凸轮工作图1491

第5章 棘轮机构、槽轮机构和不完全齿轮机构设计1493

1棘轮机构设计1493

2槽轮机构设计1496

3不完全齿轮机构设计1502

第6章 组合机构1511

1组合机构的主要结构型式及其特性1511

1.1组合机构的主要结构型式1511

1.2组合机构的运动特性1511

2齿轮-连杆机构1518

2.1获得近似等速往复运动规律的齿轮-连杆机构1519

2.2获得大摆角的齿轮-连杆机构1519

2.3获得近似停歇运动的齿轮-连杆机构1520

2.3.1行星轮系-连杆机构1520

2.3.2齿轮-曲柄摇杆机构1521

2.4近似实现给定轨迹的齿轮-连杆机构1523

3凸轮-连杆机构1524

3.1实现特定运动规律的凸轮-连杆机构1524

3.2实现特定运动轨迹的凸轮-连杆机构1525

3.3联动凸轮-连杆机构1525

4齿轮-凸轮机构1527

4.1实现特定运动规律的齿轮-凸轮机构1527

4.2实现特定运动轨迹的齿轮-凸轮机构1528

5其他形式的组合机构1529

5.1具有挠性件的组合机构1529

5.1.1同步带-连杆机构1529

5.1.2杆-绳-凸轮机构1529

5.2大型折展机构中的连杆-连杆组合机构1530

第7章 并联机构的设计与应用1532

1并联机构的研究现状和发展趋势1532

2并联机构的自由度分析1533

2.1自由度的一般计算公式1533

2.2自由度的计算举例1533

3并联机构的性能评价指标1534

3.1雅可比矩阵1534

3.2奇异位形1535

3.3工作空间1535

4并联机构的运动学分析1536

4.1并联机构的位置分析1536

4.2运动学逆解1537

4.3运动学正解1538

5并联机构的动力学分析1538

5.1拉格朗日动力学方程1538

5.2并联机器人动力学分析实例1539

6并联机构的应用1540

第8章 柔顺机构设计1553

1柔顺机构简介1553

1.1柔顺机构的概念1553

1.2柔顺机构的特点1553

1.3柔顺机构的分类1553

1.4产生柔性的基本方法1554

1.5柔顺机构术语与简图1555

1.5.1术语1555

1.5.2简图1555

2柔顺机构相关的基本概念1556

2.1线性与非线性变形1556

2.2刚度与强度1556

2.3柔度1557

2.4位移与力载荷1557

3典型的柔顺单元与机构1558

4柔顺机构的建模与分析方法1560

4.1柔顺机构的自由度计算1560

4.1.1段的自由度计算1560

4.1.2柔顺段连接类型1560

4.1.3柔顺机构总自由度计算1561

4.2柔顺机构的频率特性分析1561

4.3小变形分析1562

4.4大变形分析1564

4.5基于伪刚体模型的建模方法1565

4.5.1短臂柔铰1565

4.5.2其他各种情况下梁的伪刚体模型1566

4.5.3利用伪刚体模型对柔性机构建模分析1570

5柔顺机构的综合与设计方法1571

5.1转换刚体综合1571

5.1.1 Hoeken直线机构综合1571

5.1.2通过封闭环方程设计综合1572

5.2柔顺综合1574

5.2.1附加方程和未知量1574

5.2.2方程的耦合1575

5.2.3设计约束1575

5.2.4 θ0 ＝ θj的特殊情况1576

5.3柔顺机构的拓扑优化设计1578

第9章 机构选型1581

1概述1581

2匀速转动机构1581

2.1定传动比转动机构1581

2.2可变传动比转动机构1586

3非匀速转动机构1590

3.1非圆齿轮机构1590

3.2双曲柄四杆机构1591

3.3转动导杆机构1591

3.4组合机构1592

4往复运动机构1594

4.1曲柄摇杆往复运动机构1594

4.2双摇杆往复运动机构1595

4.3滑块往复移动机构1595

4.4凸轮式往复运动机构1598

4.5齿轮式往复运动机构1600

5行程放大和可调行程机构1600

5.1行程放大机构1600

5.2可调行程机构1603

6间歇运动机构1608

6.1间歇转动机构1608

6.2间歇摆动机构1613

6.3间歇移动机构1613

7换向、单向机构1617

8差动机构1620

8.1差动螺旋机构1620

8.2差动棘轮和差动齿轮机构1621

8.3差动连杆机构1621

8.4差动滑轮机构1624

9实现预期轨迹的机构1624

9.1直线机构1624

9.2特殊曲线绘制机构1627

9.3工艺轨迹结构1627

10气、液驱动连杆机构1631

11增力和夹持机构1633

12伸缩机构和装置1635

13间隙消除装置1637

14过载保险装置1641

15 定位机构和联锁装置1644

16机械自适应机构1647

16.1变机架机构1647

16.2欠驱动机构1647

16.3变胞机构1647

第10章 机构创新设计1651

1机构创新设计概述1651

2机构创新设计方法1651

2.1机构的组合1651

2.2机构的演化与变异1651

2.2.1机架的变换与演化1651

2.2.2运动副的变异与演化1653

2.2.3构件的变异与演化1655

2.3机构运动链的再生1656

2.3.1原始机构的选择与分析1656

2.3.2一般化运动链1657

2.3.3运动链的连杆类配1658

3机构创新设计案例分析1658

3.1案例1摩托车尾部悬挂装置的创新设计1658

3.2案例2飞剪机剪切机构的创新设计1660

3.3案例3折展机构的创新设计1663

第11章 机构系统方案设计1669

1机构系统方案设计的基本知识1669

1.1机构系统方案设计的主要步骤1669

1.2机构系统方案设计的原则1669

2机构系统的协调设计与运动循环图1670

2.1机构系统的工艺动作设计1670

2.2机构系统的集成设计1670

2.3机构系统的协调设计1670

2.4机构系统的运动循环图1671

3机构系统方案设计过程1672

3.1运动方案构思与拟定的步骤1672

3.2总功能分析1672

3.3功能分解1673

3.4机构的选择1673

3.4.1按运动形式选择机构1673

3.4.2按运动转换基本功能选择机构1673

3.4.3按执行机构的功能选择机构1678

3.4.4按不同的动力源形式选择机构1678

3.4.5机构选型时应考虑的主要条件1678

3.5机械执行机构的协调设计1678

3.5.1各执行机构的动作在时间和空间上协调配合1678

3.5.2各执行机构运动速度的协调配合1678

3.5.3多个执行机构完成一个执行动作时，执行机构运动的协调配合1679

3.5.4机构系统运动循环图1679

3.6形态学矩阵及运动方案示意图1679

3.6.1传动链的运动转换功能图1679

3.6.2四工位专用机床的形态学矩阵1679

3.6.3四工位专用机床的运动示意图1679

3.7机构的尺度综合1680

3.8机构系统运动简图1680

4机构系统方案设计实例1681

4.1纹版自动冲孔机的方案设计1681

4.1.1设计任务与总功能分析1681

4.1.2纹版冲孔机的功能分解1681

4.1.3纹版自动冲孔机的功能原理1681

4.1.4纹版自动冲孔机的运动循环图1682

4.1.5纹版自动冲孔机的运动方案设计1683

4.2冰淇淋自动包装机的方案设计1683

4.2.1设计任务与总功能分析1683

4.2.2冰淇淋自动包装机的功能分解1684

4.2.3冰淇淋自动包装机的功能原理1684

4.2.4冰淇淋自动包装机的运动循环图1685

4.2.5冰淇淋自动包装机的运动方案设计1686

4.3产品包装生产线的方案设计1686

4.3.1设计任务与总功能分析1686

4.3.2绘制包装生产线初始机械运动循环图1686

4.3.3机械运动传递路径规划1688

4.3.4机械运动功能系统图1688

4.3.5机械系统运动方案1689

4.3.6实际机械运动循环图1690

参考文献1691