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目录1

第一章 自动控制的基本概念1

第一节 控制方式1

第二节 自动控制系统的组成和类型1

第三节 自动控制系统的暂态过程与对系统的基本要求8

习题13

第二章 线性系统的数学模型14

第一节 引言14

第二节 传递函数19

第三节 方框图及方框图的变换23

第四节 小结45

习题45

第三章 自动控制系统的时域分析48

第一节 引言48

第二节 一阶系统的时域分析48

第三节 二阶系统的时域分析53

第四节 高阶系统的时域分析66

第五节 稳定性分析68

第六节 稳态误差分析74

第七节 小结89

习题90

第四章 频率特性法92

第一节 引言92

第二节 频率特性92

第三节 频率特性的图示方法97

第四节 典型环节的频率特性100

第五节 开环系统对数频率特性曲线的绘制111

第六节 奈奎斯特稳定判据117

第七节 系统的相对稳定性125

第八节 闭环频率特性132

第九节 频率特性与系统时域性能指标间的关系137

第十节 小结145

习题146

第五章 自动控制系统的校正150

第二节 PID控制151

第一节 引言158

第三节 工程设计方法166

第四节 反馈校正174

第五节 小结179

习题180

第六章 用描述函数分析非线性系统182

第一节 引言182

第二节 非线性特性182

第三节 描述函数法185

第四节 用描述函数研究非线性系统的稳定性和自持振荡189

第五节 小结193

习题193

第七章 采样数据控制系统197

第一节 引言197

第二节 z变换199

第三节 采样定理和保持器210

第四节 脉冲传递函数214

第五节 采样数据系统的分析219

第六节 小结225

习题225

第八章 状态空间分析228

第一节 系统的状态空间表达式228

第二节 线性系统状态方程的解235

第三节 连续时间状态方程的离散化239

第四节 线性系统的能控性与能观性242

第五节 状态空间表达式的标准型247

习题253

第九章 最优控制256

第一节 基本的最优控制问题256

第二节 具有终端约束的问题260

第三节 自由终端时间问题261

第四节 具有二次型代价函数的线性系统263

第五节 离散时间问题265

第六节 动态规划266