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第1章　概述1

1.1 基本概念1

1.1.1 导航（Navigation）1

1.1.2　导航系统（Navigation System）1

1.1.3 导航装置（Navigation Equipment）1

1.1.4　航空导航（Aviation Navigation）2

1.2　导航方法2

1.2.1 地标导航2

1.2.2　地磁导航2

1.2.3　天文导航3

1.2.4　惯性导航3

1.2.5　无线电导航3

1.3　无线电导航系统的分类3

1.3.1　按用户使用时相对依从关系分类4

1.3.2　按无线电导航台站安装地点分类4

1.3.3　按无线电导航系统最大有效作用距离分类（参考数据以航空导航为主）4

1.3.4　按系统提供的导航参量（或位置线形状）分类4

1.3.5　按系统中主要观测的电信号参量分类4

1.4　无线电测向系统分类5

1.4.1 按角度信号（或信息）产生源（或部位）分类5

1.4.2　按电信号参量测量原理分类5

1.5　航空无线电导航的基本任务8

1.6　地球及其坐标9

1.6.1 地球准线9

1.6.2　大圆和小圆9

1.6.3　地球坐标10

1.6.4　地球及其磁场12

1.7　导航基本参量和专用术语12

1.7.1 实时位置12

1.7.2　导航要素13

1.8　无线电导航实现的基础15

1.8.1　无线电导航实现的基本条件15

1.8.2　无线电导航系统的信号体制16

1.8.3　无线电导航系统的基本构成基础16

1.9　无线电导航的地位和发展动态18

小结17

复习思考题18

第2章　近距导航系统19

2.1　概述19

2.2　塔康系统20

2.2.1 概述20

2.2.2　塔康系统设备构成及主要功用26

2.2.3　塔康系统的工作原理28

2.2.4　塔康系统设备一致性校准或标定32

2.2.5　塔康系统的设备安装（或架设）35

2.3　勒斯波恩系统38

2.3.1 概述38

2.3.2 РСБН系统的组成40

2.3.3 РСБН系统的工作原理41

2.3.4 РСБН系统实际应用中有关问题的说明44

小结44

复习思考题44

第3章　振幅无线电测向系统45

3.1 概述45

3.2　无线电罗盘系统45

3.2.1 功用45

3.2.2　工作方式45

3.2.3 系统模型46

3.2.4　系统基本原理47

3.2.5　天线系统49

3.2.6　环形天线信号电路53

3.2.7　接收机电路54

3.2.8 自动定向电路55

小结56

复习思考题57

第4章　无线电测距系统58

4.1 概述58

4.1.1　无线电测距在航空导航中的作用58

4.1.2　无线电测距的依据58

4.1.3　无线电测距系统结构模型58

4.2　低空高度表系统65

4.2.1 概述65

4.2.2　测高方法65

4.2.3　基本结构模型65

4.2.4　调频高度表系统65

4.2.5　脉冲高度表系统71

4.3　高空高度表系统74

4.3.1　概述74

4.3.2　测高方法74

4.3.3　调频高度表系统74

4.3.4　脉冲高度表系统76

4.4　测距器系统80

4.4.1 概述80

4.4.2　结构模型80

4.4.3　基本工作原理80

小结81

复习思考题82

第5章　伏尔系统83

5.1 概述83

5.1.1　术语84

5.1.2　伏尔系统功能84

5.1.3　伏尔系统测方位原理84

5.2　普通伏尔地面台简单原理87

5.2.1　旋转心脏形方向性图的实现87

5.2.2　基准信息的辐射89

5.2.3　识别信号90

5.3　伏尔机载设备90

5.3.1　伏尔信号的频谱90

5.3.2　伏尔机载设备的基本原理90

5.4　伏尔系统的误差和作用范围97

5.5　多卜勒伏尔98

5.5.1　多卜勒伏尔基本原理98

5.5.2　机载设备的兼容101

5.6　无线电磁指示器102

5.6.1　无线电磁指示器面板及控制关系102

5.6.2　RMI认读及飞行中的指示103

5.6.3　差同步器的作用104

小结105

复习思考题106

第6章　远距导航系统107

6.1 概述107

6.1.1　远距导航系统的作用107

6.1.2　远距导航定位的基本方法108

6.2　罗兰系统113

6.2.1 系统功能116

6.2.2　系统基本结构117

6.2.3　系统基本原理114

6.2.4　波形和信号格式118

6.2.5　包周差概念120

6.3　奥米加导航系统120

6.3.1　概述120

6.3.2　奥米加地面台站126

6.3.3　奥米加定位方法128

6.3.4　奥米加信号误差141

6.3.5　机载奥米加导航系统145

小结146

复习思考题146

第7章　航行着陆系统147

7.1　概述147

7.1.1　着陆标准148

7.1.2　着陆过程148

7.1.3　着陆系统的种类149

7.2　双信标着陆系统150

7.2.1 系统功能150

7.2.2　系统基本原理150

7.2.3　信标接收机151

7.3　仪表着陆系统（ILS）153

7.3.1　系统功能153

7.3.2　主要战术指标154

7.3.3　基本结构及原理158

7.4　微波着陆系统（MLS）165

7.4.1　系统功能165

7.4.2　系统结构及原理166

7.4.3　系统特性171

7.5　КУРС航行着陆系统172

7.5.1　概述172

7.5.2　甚高频全向信标系统（VOR）173

7.5.3　仪表着陆系统（ILS）174

7.5.4　СП-50系统177

7.6　VIR-32型导航系统178

7.6.1 组成178

7.6.2　功能178

7.6.3　基本工作原理178

7.6.4　CTL-32型控制盒179

7.6.5　EHSI-74型电子水平位置指示器180

小结181

复习思考题181

第8章　全球卫星导航系统183

8.1 概述183

8.1.1　GPS系统的定义183

8.1.2　GPS系统的构成184

8.1.3　GPS系统的特点188

8.2　GPS系统的定位原理189

8.2.1　卫星位置的描述189

8.2.2　GPS信号结构和导航电文197

8.2.3　GPS接收机基本原理199

8.2.4　GPS接收机类型208

8.3　GLONASS系统208

8.3.1 系统简介208

8.3.2　系统基本结构210

8.3.3　系统导航电文内容及格式213

8.3.4　系统的用户设备216

8.4　欧洲的全球卫星导航系统（Galileo）217

8.4.1　概述217

8.4.2　系统组成217

8.4.3　伽利略计划在行动中217

8.4.4 “伽利略”与GPS相比有何不同和优越性218

8.5　其他卫星导航定位系统218

8.5.1 欧洲的星基增强系统EGNOS218

8.5.2　中国的导航定位卫星218

8.5.3　国际海事卫星（Inmarsat）219

8.5.4 日本全球导航卫星系统219

8.5.5　高通、洛克威尔国际、美国移动卫星的服务219

8.5.6　私人基金的GPS增强服务219

8.5.7　其它导航手段219

小结219

复习思考题220

第9章　组合导航系统221

9.1 概述221

9.2　GPS/INS组合导航系统222

9.2.1 INS和GPS间存在着良好的性能互补特性222

9.2.2　组合结构和算法222

9.3　GPS+GLONASS组合系统225

9.3.1 GPS与GLONASS的比较225

9.3.2　GPS+GLONASS的组合227

9.4　全球定位系统／多普勒导航雷达组合系统230

9.4.1　多普勒导航雷达230

9.4.2　GPS与DNS组合231

9.4.3　卡尔曼滤波方案的选取231

9.5　全球定位系统／罗兰-C组合系统231

9.5.1 用GPS校正Loran-C的传播误差232

9.5.2　用GPS实现Loran-C的链间同步232

9.5.3　GPS与Loran-C的组合方式232

9.6　惯性／多普勒导航雷达组合系统233

9.6.1　惯导与多普勒雷达相组合的特点233

9.6.2　INS/DNS的组合方式233

9.6.3　INS/DNS组合系统的实现233

9.7　多传感器组合导航系统234

9.8　组合导航系统的应用235

小结236

复习思考题237

第10章　地形辅助导航系统238

10.1　概述238

10.2　利用地形高度数据的地形匹配系统239

10.3　景象匹配地形辅助导航系统239

10.4　地形辅助导航的两种常用方法240

10.4.1　地形轮廓匹配导航240

10.4.2　桑地亚惯性地形辅助导航（SITAN）系统243

10.5　地形辅助导航系统的关键技术245

10.5.1　数字地图245

10.5.2　存储技术247

10.5.3　地形随机化线性技术247

10.5.4　多模卡尔曼滤波技术249

10.5.5　数字相关器249

10.6　地形辅助导航系统发展249

10.6.1　惯性／合成孔径雷达组合导航系统250

10.6.2　ISS联合地形参考导航系统251

小结252

复习思考题253

参考文献254