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第1章　图模型与贝叶斯网络1

1.1　图模型简介1

1.2　动态贝叶斯网络5

1.3　动态贝叶斯网络应用研究7

1.3.1　动态时序数据分析与挖掘7

1.3.2　无人机的态势感知与路径规划8

1.3.3　进化算法与动态贝叶斯网络混合优化10

第2章　静态贝叶斯网络11

2.1　静态贝叶斯置信网络11

2.2　贝叶斯网络的特点与应用范围15

2.3　贝叶斯网络的研究内容16

2.3.1　计算复杂性16

2.3.2 网络结构的确定问题17

2.3.3 已知结构的参数确定问题18

2.3.4　在给定结构上的概率计算19

2.3.5　贝叶斯网络推理算法19

第3章　动态贝叶斯网络基础28

3.1　从静态网到动态网28

3.1.1　概述28

3.1.2　推导29

3.1.3　动态贝叶斯网络表达31

3.2　动态贝叶斯网络的研究内容35

3.2.1　动态贝叶斯网络推理36

3.2.2　动态贝叶斯网络学习39

第4章　动态贝叶斯网络推理46

4.1　隐变量离散动态网络推理46

4.1.1　模型数学描述46

4.1. 2　隐马尔科夫的研究内容48

4.1.3　隐马尔科夫推理学习仿真53

4.1.4　隐马尔科夫其他拓扑形式56

4.1.5　一般离散动态网络和隐马尔科夫关系58

4.2　动态贝叶斯网络推理算法性能分析60

4.2.1　动态网络转化隐马尔科夫仿真61

4.2.2 离散动态网络推理算法比较仿真63

4.2.3　连续动态网络推理比较仿真72

4.3　模糊推理与隐马尔科夫结合炮火校射75

4.3.1　概述75

4.3.2　模糊动态网络环境感知框架75

4.4　隐变量连续动态网络推理79

4.4.1　模型数学描述79

4.4.2　卡尔曼滤波图模型推理80

4.5　混合隐状态动态贝叶斯网络83

4.5.1　模型数学描述83

4.5.2　混合动态贝叶斯网络推理86

4.5.3　混合动态贝叶斯网络学习89

第5章　动态贝叶斯网络结构学习算法91

5.1　动态贝叶斯网络结构度量体制91

5.1.1　概述91

5.1.2　动态网络的贝叶斯信息度量93

5.1.3　动态贝叶斯网络BD度量96

5.2　动态贝叶斯网络度量分解性能分析98

5.3　构建动态网络结构寻优算法114

5.3.1　基于概率模型的进化算法115

5.3.2　基于贝叶斯优化构造动态网络结构算法116

5.3.3　学习动态贝叶斯网络118

5.3.4　动态贝叶斯网络推理127

5.4　基于贝叶斯优化构建动态网络结构算法仿真128

第6章　动态贝叶斯网络结构学习模型134

6.1　平稳系统动态网络结构学习模型设计134

6.1.1　模型设计135

6.1.2　仿真试验138

6.2　变结构动态网络自适应结构学习模型设计144

6.2.1　模糊自适应双尺度144

6.2.2　动态系统非平稳程度和平稳性的测量151

6.3　非平稳系统网络结构学习仿真试验153

第7章　基于动态贝叶斯网络的路径规划165

7.1　无人机平面静态路径规划165

7.1.1　基本概念165

7.1.2　基于相同威胁体的路径规划166

7.1.3　不同威胁体下平面路径规划171

7.1.4　路径细化176

7.2　无人机动态路径规划178

7.2.1　概述179

7.2.2　平面动态环境下局部路径构图原则179

7.2.3　威胁变化下无人机平面路径规划182

7.2.4　突发威胁体下无人机平面路径重规划研究186

7.3　无人机空间路径规划研究190

7.3.1 空间改进型Voronoi图190

7.3.2　威胁变化下局部路径构图区域原则195

7.3.3　局部路径选择原则及战场感知模型197

第8章　基于动态贝叶斯网络的自主控制199

8.1　概述199

8.2　快速构建决策网络结构方法200

8.2.1　链形决策网络模型的建立201

8.2.2　决策网络树形模型结构学习算法204

8.2.3　一般决策网络结构学习算法205

8.3　进化算法与动态网络混合优化206

8.3.1　算法基本思想206

8.3.2　转移网络作用210

8.3.3　混合优化自主控制算法描述210

8.3.4　混合优化自主控制算法软件实现211

第9章　无人机自主控制应用研究224

9.1　基于混合优化的无人机路径重规划224

9.1.1 自主控制过程描述224

9.1.2　混合优化无人机路径规划仿真225

9.2　无人机攻击多目标路径规划237

9.2.1 自主控制过程描述238

9.2.2　初始动态网络图构型239

9.2.3　无人机自主攻击多随机运动目标仿真240

附录　贝叶斯网络局部结构度量数学基础250

A.1　链形模型局部结构度量250

A.2　树形模型局部结构度量253

A.3　局部贝叶斯网络度量257

参考文献262