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第1章 绪论1

1.1 多智能体系统简介2

1.1.1 多智能体系统的定义2

1.1.2 多智能体系统的研究背景、意义4

1.2 多智能体系统控制的研究现状6

1.2.1 多智能体系统一致性控制问题研究现状6

1.2.2 多智能体系统包容控制问题研究现状15

1.3 本书的研究内容18

1.3.1 本书主要研究内容介绍18

1.3.2 本书章节安排19

第2章 相关知识22

2.1 代数图论22

2.2 相关数学工具25

2.3 系统的稳定性理论27

2.4 分数阶微积分相关知识29

2.5 包容控制相关定义30

第3章 时延连续多智能体系统的包容控制32

3.1 研究背景32

3.2 问题描述33

3.3 基于无向网络拓扑的时延系统的包容控制35

3.4 基于有向网络拓扑的时延系统的包容控制38

3.4.1 带时延的一阶系统的包容控制38

3.4.2 带时延的二阶系统的包容控制43

3.4.3 带时延的分数阶系统的包容控制49

3.5 数值仿真54

3.5.1 实验154

3.5.2 实验257

3.5.3 实验360

3.5.4 实验462

3.5.5 实验565

3.6 本章小结68

第4章 时延离散多智能体系统的包容控制70

4.1 研究背景70

4.2 问题描述71

4.3 基于无向网络拓扑时延离散系统的包容控制71

4.4 基于有向网络拓扑时延离散系统的包容控制74

4.4.1 一阶离散系统的包容控制74

4.4.2 二阶离散系统的包容控制80

4.5 基于切换拓扑的时延离散系统的包容控制87

4.6 数值仿真90

4.6.1 实验190

4.6.2 实验292

4.6.3 实验394

4.7 本章小结97

第5章 时延非线性多智能体系统的包容控制99

5.1 研究背景99

5.2 问题描述100

5.3 主要结果101

5.3.1 固定时延非线性多智能体系统的包容控制101

5.3.2 时变时延非线性多智能体系统的包容控制107

5.4 数值仿真111

5.4.1 实验1111

5.4.2 实验2115

5.4.3 实验3116

5.5 本章小结117

第6章 线性动态时延多智能体系统的包容控制118

6.1 研究背景118

6.2 问题描述119

6.3 时延线性系统的分布式包容控制120

6.4 基于状态观测器的时延线性系统的包容控制125

6.5 时延线性系统的输出包容控制128

6.6 数值仿真133

6.6.1 实验1134

6.6.2 实验2137

6.6.3 实验3140

6.6.4 实验4142

6.7 本章小结145

第7章 异质多智能体系统的协调控制147

7.1 研究背景147

7.2 混合阶异质多智能体系统问题描述152

7.3 混合阶异质多智能体系统的一致性154

7.3.1 无领导者网络中混合阶异质多智能体系统的一致性控制问题154

7.3.2 领导-跟随网络中混合阶异质多智能体系统的聚集问题158

7.3.3 领导-跟随网络中混合阶异质多智能体系统的跟踪问题160

7.4 数值仿真165

7.4.1 实验1165

7.4.2 实验2168

7.4.3 实验3172

7.5 本章小结175

第8章 异构时延多智能体系统的包容控制176

8.1 研究背景176

8.2 问题描述177

8.3 异构网络拓扑的时延多智能体系统的包容控制178

8.3.1 异构网络下多静态领导者连续时间多智能体系统的包容控制178

8.3.2 异构网络下多动态领导者连续时间多智能体系统的包容控制182

8.3.3 异构网络下离散时间多智能体系统的包容控制183

8.4 数值仿真187

8.4.1 实验1188

8.4.2 实验2191

8.5 本章小结194

参考文献195