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第1篇 H∞控制理论1

第1章 概述1

1.1 引言1

1.2 鲁棒性的基本概念2

1.3 多变量控制系统的鲁棒性分析7

第2章 H∞优化问题理论16

2.1 H∞优化问题的描述16

2.2 H∞优化算法32

第3章 离散时间系统的H∞理论53

3.1 概述53

3.2 基本理论54

3.3 二次规划58

3.4 H∞控制问题68

4.1 动态线性系统的递阶控制算法72

第4章 递阶／分散H∞优化方法72

4.2 动态线性系统的H∞递阶优化算法78

4.3 分散H∞控制81

第5章 H∞优化方法的性质及其实现90

5.1 静态反馈与动态反馈的最小范数等价性90

5.2 最优控制方法与H∞集中优化方法的比较94

5.3 代数Riccati方程的算法流程图96

第6章 H∞优化算法在飞机着陆控制中的应用102

6.1 飞机的运动方程102

6.2 飞机运动方程的线性化107

6.3 飞机着陆控制的随机系统模型110

6.4 H∞递阶控制的仿真计算113

第7章 时滞系统的鲁棒控制119

7.1 时滞系统的李亚普诺夫稳定性理论119

7.2 线性时滞系统的鲁棒控制125

7.3 非线性时滞系统的鲁棒控制135

7.4 多时滞系统鲁棒控制的有关结果144

7.5 应用151

第8章 区间系统的鲁棒控制154

8.1 区间系统的描述与转换154

8.2 区间系统的鲁棒控制157

8.3 时滞区间系统的鲁棒控制167

8.4 时变区间系统的有关结果175

8.5 应用181

第2篇 μ控制理论187

第9章 μ理论的基本概念187

9.1 引言187

9.2 结构奇异值191

9.3 线性分式变换（LFT）与μ197

9.4 用μ进行鲁棒性检验201

10.2 μ分析204

第10章 μ分析与μ综合204

10.1 引言204

10.3 μ综合与D-K迭代207

第11章 纵向飞行控制系统μ设计方法212

11.1 模型的建立212

11.2 控制问题的提出214

11.3 控制器的设计与分析216

11.4 H∞控制器与μ控制器的比较226

第12章 μ控制器的平衡降阶法232

12.1 μ控制器工程不可实现的原因232

12.2 控制器降阶方法的选择234

12.3 内部平衡截断法236

12.4 带有平衡实现降价技术的μ控制器设计242

12.5 μ方法的总结和展望253

参考文献256