图书介绍

ROS2源代码分析与工程应用【2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载】

ROS2源代码分析与工程应用
  • 丁亮等编著 著
  • 出版社： 北京：清华大学出版社
  • ISBN：9787302527459
  • 出版时间：2019
  • 标注页数：209页
  • 文件大小：18MB
  • 文件页数：216页
  • 主题词：机器人－程序设计－高等学校－教材

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图书目录

第1章 ROS2简介1

1.1 ROS2 Ardent Apalone概述1

1.2 ROS2安装及环境配置2

1.2.1 安装ROS22

1.2.2 运行talker和listener5

1.3 ROS2的基本命令5

1.3.1 ROS2核心命令5

1.3.2 ROS与ROS2交互相关命令7

第2章 ROS2 Ardent框架及功能的源码分析12

2.1 ROS2 Ardent总体框架12

2.2 ROS2 Ardent源代码概述14

2.3 ament代码分析15

2.3.1 主要函数解析16

2.3.2 基于Google Mock的白盒测试42

2.4 Fast－CDR代码分析45

2.5 Fast－RTPS代码分析51

2.5.1 Fast－RTPS主要流程解析52

2.5.2 Fast－RTPS主要函数解析58

2.6 RMW代码分析74

2.7 robot＿model及状态发布代码分析83

2.7.1 robot＿model模块功能83

2.7.2 机器人状态发布87

2.7.3 ROS与ROS2的桥接90

2.8 RCL代码分析92

2.9 RCLcpp代码分析111

第3章 第三方工具库119

3.1 orocos＿kinematics＿dynamics库119

3.2 POCO库121

3.3 URDF127

3.3.1 URDF语法规范127

3.3.2 URDF创建机器人模型129

3.4 PCL库132

3.4.1 PCL架构132

3.4.2 PCL数据结构132

3.4.3 PCL基础133

3.5 MoveIt136

第4章 SLAM和导航140

4.1 SLAM导航简介140

4.2 GMapping144

4.2.1 用tf配置机器人147

4.2.2 发布里程计信息150

4.3 SLAM实例152

4.3.1 激光建图153

4.3.2 导航154

4.3.3 定位155

第5章 机械臂控制157

5.1 六轴机械臂轨迹规划158

5.1.1 关节空间的轨迹规划158

5.1.2 笛卡儿空间的轨迹规划161

5.2 描述机械臂164

5.3 机械臂实例开发173

5.3.1 仿真环境下实例开发173

5.3.2 实际环境下实例开发175

第6章 机器人视觉177

6.1 OpenCV图像、视频基础177

6.1.1 图像处理177

6.1.2 视频处理185

6.1.3 可移植的图形工具包HighGUI188

6.2 图像转换190

6.3 机器人3D视觉193

6.3.1 libfreenect2简介193

6.3.2 openni＿camera简介196

6.3.3 openni＿tracker简介198

6.3.4 3D视觉设备使用实例203

参考文献209

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