图书介绍

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普通高等教育“十三五”规划教材 机器人控制技术基础 基于Arduino的四旋翼飞行器设计与实现
  • 徐振平编著 著
  • 出版社： 北京：国防工业出版社
  • ISBN：9787118110074
  • 出版时间：2017
  • 标注页数：317页
  • 文件大小：40MB
  • 文件页数：325页
  • 主题词：智能机器人－机器人控制－高等学校－教材

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图书目录

第一章 绪论1

第二章 Arduino语言及单片机介绍7

第一节 Arduino简介7

第二节 Arduino的硬件部分8

第三节 Arduino的软件部分16

第四节 AVR寄存器介绍21

第五节 中断35

第三章 机器人的输入和输出37

第一节 存储器的读写37

第二节 遥控器PPM编码及其硬件介绍49

第三节 电动机及其驱动52

第四节 机器人其他I/O资源的输入和输出61

第四章 传感器及其校正79

第一节 I2C协议79

第二节 传感器介绍94

第五章 机器人数据的滤波算法135

第一节 滤波算法列举135

第二节 飞控中的滤波算法147

第六章 机器人位姿分析167

第一节 机器人运动学167

第二节 机器人运动的微分变换177

第三节 机器人动力学179

第四节 飞控上姿态计算181

第五节 四元数和旋转矩阵192

第七章 机器人的控制技术基础200

第一节 机器人控制技术理论基础200

第二节 飞控中的控制代码212

第八章 串口通信及其数据处理224

第一节 串口通信的底层协议224

第二节 串口通信应用过程（单片机端）233

第三节 串口通信应用过程（上位机端）247

第九章 GPS应用257

第一节 GPS原理257

第二节 飞控中的代码介绍259

第三节 GPS模块代码在飞控主函数中的作用263

第十章 实例分析266

第一节 机器人机械臂控制的代码开发266

第二节 四轴飞控的代码解读269

参考文献316

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