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第1章 绪论1

1.1 中国智能制造战略1

1.2 先进伺服控制技术2

1.3 本书主要内容7

参考文献8

第2章 鲁棒近似时间最优伺服控制14

2.1 引言14

2.2 连续时域鲁棒PTOS控制15

2.2.1 鲁棒PTOS控制律的设计15

2.2.2 稳定性分析19

2.2.3 仿真实例21

2.3 离散时域鲁棒PTOS控制23

2.3.1 离散鲁棒PTOS控制律的设计23

2.3.2 稳定性分析26

2.3.3 仿真实例31

2.4 速度受限PTOS控制32

2.5 带阻尼伺服系统的扩展PTOS控制36

2.5.1 扩展PTOS控制律的设计36

2.5.2 稳定性分析38

2.5.3 仿真实例41

2.6 小结43

参考文献43

第3章 鲁棒复合非线性定点伺服控制46

3.1 引言46

3.2 连续时域RCNS控制47

3.2.1 RCNS控制律的设计48

3.2.2 稳定性分析52

3.2.3 仿真实例57

3.3 离散时域RCNS控制64

3.3.1 离散RCNS控制律的设计64

3.3.2 稳定性分析68

3.3.3 仿真实例72

3.4 小结77

参考文献78

第4章 鲁棒复合非线性轨迹跟踪控制80

4.1 引言80

4.2 参考信号发生器81

4.3 复合非线性轨迹跟踪控制器83

4.4 稳定性分析86

4.5 参考信号生成器的另一种设计89

4.6 仿真实例90

4.7 小结99

参考文献99

第5章 复合非线性控制MATLAB工具包100

5.1 引言100

5.2 理论基础101

5.2.1 积分增强复合非线性反馈控制101

5.2.2 鲁棒复合非线性控制104

5.3 软件框架和用户指南104

5.4 设计举例108

5.4.1 旋转-平移执行器系统108

5.4.2 硬盘磁头定位伺服控制系统111

5.4.3 三阶系统的轨迹跟踪控制114

5.5 小结117

参考文献117

第6章 双模切换伺服控制118

6.1 引言118

6.2 连续时域DMSC设计119

6.2.1 鲁棒PTOS控制律120

6.2.2 RCNS控制律121

6.2.3 DMSC切换策略123

6.2.4 稳定性分析125

6.3 离散时域DMSC设计128

6.3.1 离散鲁棒PTOS控制律129

6.3.2 离散RCNS控制律133

6.3.3 离散DMSC切换策略136

6.4 仿真实例140

6.5 小结143

参考文献143

第7章 伺服控制应用实践145

7.1 永磁同步电机位置伺服系统的鲁棒PTOS控制145

7.1.1 位置伺服控制器的设计145

7.1.2 仿真分析148

7.1.3 实验研究152

7.2 直流伺服电机位置的扩展PTOS控制155

7.2.1 位置伺服控制器的设计155

7.2.2 仿真与实验验证157

7.3 无刷直流电机调速系统的RCNS控制160

7.3.1 无刷直流电机调速系统的数学模型161

7.3.2 速度伺服控制器的设计161

7.3.3 仿真分析164

7.3.4 实验研究168

7.4 硬盘音圈电机伺服系统的离散RCNS控制170

7.4.1 位置伺服控制器的设计170

7.4.2 仿真与实验验证173

7.5 永磁同步电机位置伺服系统的DMSC控制176

7.5.1 位置伺服控制器的设计176

7.5.2 实验研究179

7.6 直线电机二维伺服平台轮廓轨迹的RCNT控制184

7.6.1 二维伺服平台的数学模型184

7.6.2 曲线轨迹跟踪控制器的设计186

7.6.3 实验研究188

7.7 小结193

参考文献194