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第1章 绪论1

1.1 引言1

1.2 参数不确定非线性系统镇定方法3

1.2.1 鲁棒控制4

1.2.2 自适应控制4

1.2.3 参数系统的分叉控制5

1.2.4 控制李亚普诺夫函数方法5

1.2.5 半全局镇定6

1.3 浸入与不变控制基本定理6

1.4 数学基础9

1.4.1 Yokoyama规范型9

1.4.2 中心流形理论10

1.4.3 输入状态稳定性13

1.4.4 混沌研究的若干定义14

第2章 线性系统的浸入与不变镇定18

2.1 引言18

2.2 基本定理18

2.3 可浸入与不变镇定的不变性19

2.4 线性系统的浸入与不变镇定21

2.4.1 单输入线性系统21

2.4.2 多输入能控系统23

2.4.3 不能控线性系统的镇定26

2.5 小结27

第3章 基于浸入与不变的中心系统镇定29

3.1 引言29

3.2 中心系统的镇定问题30

3.3 中心系统的浸入与不变镇定30

3.4 含分叉中心系统的目标系统31

3.5 镇定控制设计的算例32

3.5.1 含跨临界控制分叉的中心系统33

3.5.2 含霍夫控制分叉的中心系统35

3.5.3 数值仿真37

3.6 小结41

第4章 离散时间系统的浸入与不变镇定42

4.1 引言42

4.2 基本定理42

4.3 一类级联系统的镇定46

4.4 算例50

4.5 小结52

第5章 基于浸入与不变的滑模控制及其应用53

5.1 引言53

5.2 基于浸入与不变的滑模面设计54

5.3 基于浸入与不变的滑模控制55

5.4 混沌系统的浸入与不变的滑模控制57

5.4.1 系统描述57

5.4.2 滑模面设计58

5.4.3 控制设计59

5.4.4 数值仿真60

5.5 小结65

第6章 基于浸入与不变的混沌同步研究66

6.1 引言66

6.2 参数确定混沌系统的浸入自同步67

6.2.1 问题描述67

6.2.2 Lorenz混沌系统的自同步设计68

6.2.3 数值仿真71

6.3 参数确定混沌系统的异结构同步71

6.3.1 问题描述74

6.3.2 Genesio系统与SQCF系统之间的异结构同步75

6.3.3 数值仿真77

6.4 基于自适应浸入与不变的不确定混沌系统的同步设计77

6.4.1 浸入与不变自适应控制80

6.4.2 不确定同步系统描述83

6.4.3 自适应浸入与不变控制85

6.4.4 数值仿真87

6.5 小结91

第7章 基于浸入与不变控制的混沌化92

7.1 引言92

7.2 部分混沌的定义93

7.3 基于浸入与不变的混沌化方法94

7.3.1 主要结果94

7.3.2 四维系统的混沌化95

7.4 含不确定参数系统的混沌化98

7.4.1 问题描述98

7.4.2 参数为仿射型的系统98

7.4.3 不确定Genesio系统的混沌化100

7.5 结论102

第8章 基于浸入与不变的混合励磁电机速度跟踪设计104

8.1 引言104

8.2 混合励磁电机的驱动模型105

8.3 基于反步设计的速度跟踪106

8.4 自适应浸入与不变控制109

8.5 数值仿真111

8.6 小结115

第9章 总结与展望116

9.1 研究工作的总结116

9.2 研究展望117

参考文献118