关节型机器人【2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载】

关节型机器人PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

目录1

第1章绪论1

1.1机器人技术的发展进程1

1.2机器人的分类2

1.2.1 按照机器人从低级到高级的发展程度分类2

1.2.2按照性能指标分类2

1.2.3 按照开发内容和目的分类3

1.2.4按照机器人的结构形式来分类3

1.3关节型机器人3

1.3.1直角坐标型机器人3

1.3.2 圆柱坐标型机器人3

1.3.3球坐标型机器人4

1.3.4开链连杆式关节型机器人4

1.3.5 关节型机器人的应用4

1.3.6移动式机器人8

1.4 一般工业机器人的基本组成与控制方式15

1.5 一般工业机器人的技术指标16

1.5.1 首钢MOTOMAN UP6 通用工业机器人技术指标17

1.5.2 首钢MOTOMAN EA1400型弧焊机器人技术参数18

第2章关节型机器人运动学20

2.1 数学基础20

2.1.1 关节型机器人手部位姿的概念20

2.1.2关节型机器人的手坐标系和基坐标系20

2.1.3 位置和姿态的描述——齐次变换20

2.1.4变换方程的概念30

2.1.5 通用旋转变换30

2.2关节型机器人的位姿分析33

2.2.1 关节型机器人的位姿与运动描述33

2.2.2 PUMA 560机器人运动方程36

2.3.1机器人的微分运动44

2.3 关节型机器人的速度分析——雅可比公式44

2.3.2机器人的雅可比矩阵49

2.3.3 PUMA 560机器人的雅可比矩阵51

第3章关节型机器人动力学53

3.1 拉格朗日方程53

3.2关节型机器人连杆系统拉格朗日方程53

3.2.1 连杆上一点的运动学分析54

3.2.2连杆上一点的动能和位能55

3.2.3 动力学方程的推导57

3.3 关节型机器人连杆系统动力学方程的简化59

3.3.1 惯量项的简化59

3.3.2 重力项的化简60

3.4 关节型机器人的动态特性60

3.4.2 空间分辨度61

3.4.1 稳定性61

3.4.3 精度62

3.4.4 重复性63

3.5机器人的稳态负荷64

3.5.1 静力和静力矩的表示64

3.5.2 不同坐标系间静力的变换65

3.5.3关节力矩的确定66

第4章关节型机器人轨迹规划68

4.1机器人关节轨迹的插值计算69

4.1.1轨迹插值的概念69

4.1.2定时插补与定距插补70

4.1.3直线插补算法70

4.1.4 圆弧插补算法71

4.1.5其他插补技术73

4.2.2作业的描述78

4.2.1物体对象的描述78

4.2关节型机器人手部操作路径的轨迹规划78

第5章关节型机器人本体基本结构83

5.1 概述83

5.1.1 关节型机器人本体结构基本形式和特点83

5.1.2关节型机器人基本参数和特性86

5.2关节型机器人手臂及机身结构89

5.2.1 PUMA-262型机器人手臂及机身结构的基本形式90

5.2.2关节型机器人的3自由度手腕92

5.3 关节型机器人的臂杆平衡方法简介95

5.3.1质量平衡方法95

5.3.2 弹簧力平衡方法96

5.3.3 气动和液压平衡方法96

6.1.1 机器人传感器的一般特点与指标要求98

6.1机器人传感器98

第6章关节型机器人控制系统98

6.1.2机器人内部传感器100

6.1.3机器人外部传感器106

6.2 机器人的驱动与运动控制系统114

6.2.1 概述114

6.2.2 基于芯片和计算机的运动控制器设计115

6.2.3 基于PC技术的运动控制器121

6.3机器人控制理论及算法124

6.3.1 机器人的分解运动速度控制125

6.3.2 分解运动加速度控制127

6.3.3 计算力矩控制128

6.3.4 变结构控制131

6.3.5 机器人的人工神经网络控制133

6.3.6 基于遗传算法的机器人神经网络控制136

7.1 概述145

第7章关节型机器人编程145

7.2机器人编程语言的类型146

7.2.1 动作级编程语言147

7.2.2对象级编程语言147

7.2.3任务级编程语言148

7.3机器人语言系统结构和基本功能149

7.3.1机器人语言系统结构149

7.3.2机器人编程语言的基本功能150

7.4 常用的机器人编程语言151

7.4.1 VAL语言151

7.4.2 SIGLA语言154

7.4.3 IML语言154

7.4.4 AL语言154

7.5机器人的离线编程155

7.5.1 机器人离线编程的特点和主要内容155

7.5.2机器人离线编程系统的结构156

7.5.3机器人离线编程仿真系统简介160

第8章关节型机器人应用举例163

8.1 关节型机器人在工业领域中的应用163

8.1.1 CONSIGHT带视觉搬运系统163

8.1.2焊接机器人164

8.1.3喷漆机器人165

8.1.4 APAS系统168

8.2人形机器人概述168

8.2.1人形机器人发展史168

8.2.2 现代人形机器人研究成果169

8.3 空间机器人概述173

8.3.1 空间站机器人概况174

8.3.2行星探测机器人简介175

8.3.3 自由飞行空间机器人简介178

参考文献180