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目录1

第1章 海洋运动体概述1

1.1 研究海洋运载器的意义1

1.2 海洋运动体2

1.3 海洋运动体的运动及其控制5

第2章 海洋运动体的运动力学综述7

2.1 海洋运动体运动分析中的坐标系7

2.2 海洋运动体运动方程的建立10

2.3 作用于海洋运动体的力和力矩15

2.4 海洋运动体运动方程的线性化21

2.5 海洋运动体运动方程的无因次化25

2.6 有时变系数的海洋运动体模型26

第3章 海浪、海风及海流29

3.1 平面进行波29

3.2 随机海浪31

3.3 随机海浪的统计特性和谱分析35

3.4 海风和海风的谱分析44

3.5 海流46

3.6 有海流时的海浪48

第4章 海洋扰动对海洋运动体的作用及分析方法52

4.1 海洋运动体在波浪中的航行52

4.2 海浪作用于海洋运动体的扰动力和扰动力矩56

4.3 海浪的漂移力及对海洋运动体的影响62

4.4 风和海流对海洋运动体的扰动力和扰动力矩69

4.5 长峰波随机海浪的仿真72

4.6 海浪成形滤波器及对海浪的仿真76

4.7 海浪对船舶的干扰力和干扰力矩的仿真和频谱分析82

4.8 海洋运动体的随机运动姿态的统计分析92

5.1 海洋运动体运动控制装置概述99

第5章 海洋运动体运动控制装置99

5.2 控制翼面的水动力特性101

5.3 舵的静态水动力特性111

5.4 鳍和鳍的水动力特性113

5.5 螺旋桨及其水动力特性123

5.6 可调螺距螺旋桨及其控制128

5.7 船体和螺旋桨对舵水动力的影响136

5.8 推力器及其控制140

第6章 船舶运动控制模型和控制系统147

6.1 船舶航向控制原理147

6.2 船舶自动舵的控制原理150

6.3 船舶航向控制中的数学模型158

6.4 船舶航向控制中的环境扰动模型164

6.5 船舶航向控制中的性能指标167

6.6 船舶横摇运动数学模型174

6.7 船舶横摇减摇原理186

6.8 常用的船舶横摇减摇装置190

6.9 回归神经网络与船舶横摇运动预报195

6.10 利用神经网络辨识建立船舶横摇运动模型207

6.11 智能技术在船舶减摇系统中的应用213

第7章 水下海洋运动体空间运动及控制244

7.1 潜艇空间运动模型244

7.2 潜器均衡控制251

7.3 潜艇行进间的均衡控制数学模型256

7.4 潜艇深度、纵倾及纵倾均衡的自动控制260

7.5 深潜救生艇动力定位系统的控制模型273

结束语288

参考文献289