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目录1

前言1

第一章 绪言1

第一节 遥控机器人和工业机器人1

第二节 遥控机器人的系统分析3

第二章 双向伺服主从操作机的基本结构和工作原理7

第一节 基本结构7

第二节 工作原理9

第三章 遥控机器人综述13

第一节 引言13

一 机械式主从操作机的诞生13

二 机械式主从操作机的局限性14

三 伺服主从操作机的优点15

四 遥控机器人的构成16

第二节 交流型遥控机器人17

一 美国研制的ANL系列17

二 意大利研制的Mascot系列24

三 西德研制的遥控机器人28

四 小结31

第三节 直流型遥控机器人32

一 直流伺服系统的诞生及其特点32

二 第一种直流伺服主从操作机34

三 MA22型直流伺服主从操作机38

四 Virgule遥控机器人40

五 用途广泛的MA23系统40

六 向着系列化商品生产迈进的SM-229型44

七 外骨髂控制的Syntelmann型45

八 GM2T遥控机器人和Schiwa空间遥控机器人46

第四节 液压型遥控机器人47

一 第一台液压遥控机器人47

二 一种水压伺服主从操作机49

三 海洋开发用液压遥控机器人51

第五节 能扩展人手操作能力的伺服主从操作机52

第四章 双向力反应伺服系统55

第一节 引言55

第二节 伺服系统的基本类型56

一 位置-位置型伺服系统56

二 刀-位置型伺服系统58

三 力反馈-位置型伺服系统59

一 伺服传动装置60

第三节 交流伺服系统的结构设计60

二 伺服放大器75

第四节 直流伺服系统的结构设计102

一 典型的直流伺服系统102

二 直流伺服系统的改进110

第五节 液压伺服系统简介113

一 电动与液压伺服系统的比较113

二 油压伺服系统114

三 水压伺服系统115

第六节 元件及减速器选择115

一 驱动电机115

二 位置信号换能器118

三 速度信号换能器119

五 减速器120

四 力（或力矩）信号换能器120

第五章 双向伺服主从操作机的结构设计122

第一节 负载能力和手臂长度122

第二节 手臂的自由度数和几何形状123

一 自由度数123

二 手臂的几何形状124

第三节 手臂的控制方式125

第四节 手臂的结构及其传动系统128

一 典型的倒悬式手臂129

二 结构轻巧的倒悬式手臂133

三 有三节臂的多关节倒悬式手臂136

四 典型的关节式手臂138

五 倒悬式与关节式相结合的手臂140

六 一种零间隙手臂145

第五节 传动钢丝绳（或钢带）的长度补偿及应刀分析147

一、长度补偿147

二、应力分析164

第六节 手臂的自重平衡补偿166

一 机械式自重平衡补偿方式167

二 电气式自重平衡补偿方式169

第七节 腕关节及终端装置170

一 典型结构171

二 直接驱动的结构173

三 主动把手的改进175

第六章 从动臂运载装置179

第一节 桥式天车运载装置179

第二节 载运车184

一 轮胎式载运车186

二 履带式载运车192

三 无线电控制的载运车195

四 半移动式载运车200

第三节 其它类型的运载装置203

第七章 观察系统及其它辅助系统206

第一节 观察系统206

一 间接观察手段206

二 二维与三维电视系统的比较209

三 电视摄象机及其控制方式211

第二节 其它辅助系统217

第八章 遥控机器人的应用219

第一节 各类操作机的适用性219

第二节 遥控机器人的应用范围221

一 在核领域中的应用222

二 在高能粒子加速器中的应用224

三 在工业中的应用224

四 在海洋开发活动中的应用224

五 在医学中的应用227

六 在空间技术中的应用227

第三节 遥控机器人的应用实例230

一 E4A型在费米加速器实验室中的应用230

二 Selenia Mascot型在质子同步加速器中的应用234

三 初步评价237

结束语239

附录 几种典型伺服主从操作机的性能参数240

参考资料252