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第1章　绪论1

1.1 自适应控制的任务1

1.2 自适应控制系统的类型4

1.3　交直流传动系统中的自适应问题10

1.4　本书的内容和阅读指导13

第2章　正实误差模型条件下的参数调整算法16

2.1　正实函数和正实函数矩阵16

2.1.1　正实函数16

2.1.2　正实函数矩阵17

2.2.1　连续时间系统的正实引理19

2.2　正实引理19

2.2.2　离散时间系统的正实引理20

2.3　连续时间系统的误差模型22

2.4　离散时间系统的误差模型27

2.5　超稳定性理论30

2.5.1　超稳定性的概念和定义31

2.5.2　超稳定性定理33

2.6　参数调整算法的扩充36

2.7　多综合点的误差模型和参数调整算法41

2.7.1 线性孤立部分传递函数为正实的充分必要条件41

2.7.2　一些相关结论49

2.8　CY猜想51

第3章 直流传动系统的自适应控制54

3.1　模型参考自适应控制的Narendra方案54

3.1.1 问题的描述54

3.1.2 自适应控制器的代数结构55

3.1.3　被控对象的相对阶数等于1的情况59

3.1.4　被控对象的相对阶数等于2的情况62

3.1.5　被控对象的相对阶数的大于等于3的情况65

3.1.6 问题讨论71

3.2　双闭环调速系统自适应的Narendra方案78

3.3.1　问题的描述84

3.3　Goodwin算法84

3.3.2 Goodwin关键性技术引理86

3.3.3 Goodwin自适应算法187

3.3.4 Goodwin自适应算法291

3.3.5 Goodwin自适应算法393

3.4 离散时间模型的逆稳定性问题95

3.5 直流调速系统自适应的Goodwin算法101

3.6 极点配置自校正控制106

3.7　无纹波有限拍自校正控制111

3.8　讨论和总结113

4.1.1　三相感应电动机的基本方程116

4.1 三相感应电动机的数学模型116

第4章 笼型感应电动机和磁场定向控制策略116

4.1.2　两相系中三相感应电动机的模型118

4.2　感应电动机的状态方程描述和可控可观性分析123

4.2.1　感应电动机的状态方程描述123

4.2.2 可控可观性分析128

4.3　转速为常值时感应电动机的传递函数131

4.3.1　静止坐标系中的情况132

4.3.2　转子坐标系中的情况133

4.4　磁链的Luenberger观测器设计135

4.4.1　转子磁链的Luenberger观测器设计136

4.4.2 定子磁链的Luenberger观测器设计140

4.5 磁场定向原理和矢量控制系统146

4.6 定子磁场定向的矢量控制系统152

4.7 磁链和转矩开环控制的矢量控制系统158

第5章 感应电动机定转子磁链的自适应观测160

5.1　矢量控制系统对电动机参数的依赖性160

5.2　感应电动机转子参数的合理假设条件165

5.3　参数全部未知时转子磁链的自适应观测174

5.4　部分参数已知时转子磁链的自适应观测186

5.5　感应电动机定子磁链的自适应观测194

5.6　用反电动势信号校准转子时间常数201

6.1.1　感应电动机的零极点分布209

第6章　感应电动机参数的辨识方法209

6.1　感应电动机的零极点和静态等效电路209

6.1.2　感应电动机的静态等效电路215

6.2　感应电动机参数离线辨识的阶跃响应方法216

6.3　恒速运行时感应电动机参数的辨识方法221

6.3.1　转速恒定未测知时感应电动机的参数辨识223

6.3.2　转速恒定已测知时感应电动机的参数辨识226

6.4　变速驱动时感应电动机参数的辨识方法234

6.4.1　静止坐标系下的辨识算法234

6.4.2　转子坐标系下的辨识算法240

7.1　拥有转子磁链自适应观测器的矢量控制系统245

第7章 自适应控制的交流传动系统245

7.2　带有参数辨识器的参数自校正矢量控制系统254

7.3　转子时间常数自校准的矢量控制系统258

7.4　无速度传感器矢量控制系统的转速推算原理266

7.5　无速度传感器矢量控制系统的设计方法275

7.6　无速度传感器矢量控制系统的参数自适应281

7.7　讨论和总结285

附录290

附录A 转子坐标系下转子磁链自适应观测器仿真程序290

附录B 变速驱动时感应电动机参数辨识算法仿真程序299

参考文献304