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目录1

第一章 概述1

第一节 简史1

第二节 应用简况3

第三节 发展趋势6

第二章 机械手的组成、分类、型式、规格与用语8

第一节 组成8

第二节 分类10

第三节 基本型式（附实例）11

第四节 型号编制和规格参数20

第五节 工业机械手的专用语言22

第三章 机能和特性25

第一节 自由度25

第二节 机能30

第三节 机械手特性方程式40

第四章 躯干和传动系统46

第一节 躯干46

第二节 夹紧机构54

第三节 传动系统63

第五章 控制系统73

第一节 机械控制73

第二节 射流控制74

第三节 液压控制77

第四节 顺控器控制79

第五节 程序控制83

第六节 数字控制89

第七节 计算机控制94

第八节 微处理机控制100

第九节 控制装置故障的排除102

第六章 缓冲和定位104

第一节 运动特性104

第二节 缓冲装置106

第三节 定位装置110

第四节 定位误差与计算113

第七章 机械手总体布置、作业分析、可靠性和效果123

第一节 总体布置123

第二节 作业分析127

第三节 可靠性135

第四节 经济效果139

第八章 机械手在铸造、锻压作业中的应用142

第一节 造型、浇注作业机械手142

第二节 回火、清理机械手148

第三节 精锻、模压机械手150

第四节 操作机与装取料机159

第五节 弹簧制造机械手164

第九章 机械手在柴油机、机车车辆配件加工、组装作业中的应用167

第一节 柴油机配件加工机械手167

第二节 机车车辆配件加工专用机械手185

第三节 机车车辆修理、组装作业机械手190

第四节 车轮车轴加工、组装、热处理机械手197

第五节 齿轮、通用件加工机械手202

第十章 通用机械手及在焊接、喷漆等作业中的应用210

第一节 通用机械手210

第二节 点焊、弧焊机械手216

第三节 车辆喷漆机械手225

第四节 喷射混凝土机械手235

第五节 其他作业机械手239