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绪论1

第一章 机构的结构分析6

1-1 概述6

1-2 机构的组成6

1-3 运动副的分类8

1-4 机构的自由度11

1-5 机构运动简图14

1-6 机构的组成原理20

1-7 平面机构中的高副低代22

习题24

第二章 平面机构的运动分析28

2-1 机构运动分析的目的和方法28

2-2 机构运动分析中的图解法28

2-3 用解析法作四杆机构的运动分析34

2-4 平面多杆机构运动的电算分析41

习题52

第三章 平面机构的力分析55

3-1 机构力分析的目的和方法55

3-2 构件惯性力和静定杆组的确定56

3-3 Ⅱ级机构的动态静力分析57

3-4 高级机构的动态静力分析65

习题67

第四章 运动副的摩擦和机械效率69

4-1 研究机械中摩擦的目的69

4-2 移动副的摩擦69

4-3 螺旋副的摩擦72

4-4 转动副的摩擦73

4-5 机械效率和自馈77

习题79

第五章 平面连杆机构81

5-1 连杆机构的应用及其设计的基本问题81

5-2 四杆机构的基本型式及其演化82

5-3 平面四杆机构有曲柄的条件及其特性88

5-4 用图解法设计平面连杆机构93

5-5 用解析法设计平面连杆机构102

习题116

第六章 空间连杆机构119

6-1 空间连杆机构的应用、特点和研究方法119

6-2 方向余弦矩阵120

6-3 空间RSSR、RSSP、RSCS四杆机构的运动分析124

6-4 球面四杆机构和万向联轴节的运动分析130

6-5 空间RSSR及RSSP四杆机构中的传动质量和主动杆回转特性134

6-6 含有两个球面副的空间四杆机构的设计135

习题138

第七章 平面高副机构的设计基础140

7-1 瞬心线140

7-2 瞬心线机构143

7-3 共轭曲线146

7-4 共轭曲线机构148

7-5 欧拉-沙瓦里公式及其应用156

习题159

第八章 凸轮机构161

8-1 凸轮机构的应用和分类161

8-2 从动件常用运动规律164

8-3 用图解法设计平面凸轮的廓线178

8-4 用解析法设计平面凸轮的廓线182

8-5 压力角及其许用值189

8-6 盘形凸轮基圆半径的确定193

8-7 圆柱凸轮机构设计197

8-8 高速凸轮机构简介199

习题203

附录1-1 单杆及Ⅱ级组运动分析的子程序206

附录1-2 Ⅱ级组六杆机构运动分析的计算程序208

附录1-3 高级组多杆机构的运动分析209

附录2-1 Ⅱ级组及主动杆力分析的子程序214

附录2-2 铰链四杆机构动态静力分析的计算程序218

附录3-1 精确实现连杆给定位置和两连架杆对应角位移的设计程序220

附录3-2 通过给定点位实现已知轨迹的设计程序226

附录3-3 近似实现刚体给定位置的设计程序230

附录3-4 近似实现函数关系的设计程序232

附录4 直动滚子从动件盘形凸轮机构的设计程序234

参考文献241