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第1章 基础篇（一）1

1.1基于标识的位置配准2

1.1.1增强现实的标识2

1.1.2矩形标识3

1.1.3其他类型的标识7

1.1.4随机点标识10

1.1.5利用微透镜片的标识12

1.1.6增强现实标识的总结与展望16

参考文献17

1.2基于自然特征的位置配准19

1.2.1概述19

1.2.2利用特征点的识别20

1.2.3利用特征点的跟踪23

1.2.4增强现实的实现原理25

1.2.5评价数据集27

1.2.6利用深度信息的位置配准方法28

参考文献29

第2章 基础篇（二）32

2.1头盔显示器33

2.1.1增强现实与头盔显示器33

2.1.2头盔显示器的分类33

2.1.3头盔显示器的设计35

2.1.4广角视野影像的呈现39

2.1.5时滞应对41

2.1.6深度线索的再现41

2.1.7多通道性44

2.1.8感知44

2.1.9今后的展望44

参考文献45

2.2空间型增强现实47

2.2.1几何配准48

2.2.2光学补偿50

2.2.3光传输52

2.2.4利用编码孔径的投影与离焦补偿55

2.2.5基于多投影器的高分辨成像56

2.2.6高动态范围投影57

参考文献58

2.3交互62

2.3.1增强现实环境中交互的基本设计62

2.3.2不同硬件配置的交互方法63

2.3.3总结71

参考文献73

第3章 发展篇（一）78

3.1场景的形状建模79

3.1.1基于主动式测量的密集点群获取79

3.1.2基于被动式测量的点群获取84

3.1.3点群数据处理及其在增强现实和虚拟现实中的应用89

参考文献94

3.2光照一致性97

3.2.1光照一致性是什么97

3.2.2光照一致性的构成要素98

3.2.3光源环境测算技术100

3.2.4现实物体形状与反射特性测算技术101

3.2.5 AR/MR的实时渲染技术102

3.2.6画质的一致性105

参考文献106

3.3视图管理与可视化108

3.3.1注释的视图管理109

3.3.2 Diminished Reality（隐息现实）113

3.3.3焦点与深度的感知114

3.3.4小结115

参考文献115

3.4利用自由视点影像技术的混合现实感117

3.4.1自由视点影像技术在增强现实领域的应用117

3.4.2应用以静止物体为对象的自由视点影像技术的混合现实感118

3.4.3应用以运动物体为对象的自由视点影像技术的混合现实感119

3.4.4小结126

参考文献126

第4章 发展篇（二）130

4.1多通道/多感交互增强现实131

4.1.1多通道增强现实131

4.1.2多感交互增强现实138

参考文献144

4.2增强现实与机器人的协同应用系统148

4.2.1机器人与传感器149

4.2.2机器人与人机交互界面150

4.2.3与机器人协同的增强现实技术的可行性157

参考文献158

4.3室内外无缝定位159

4.3.1各种测位方法159

4.3.2混合定位159

4.3.3行走轨迹测算（PDR）164

参考文献170

4.4基于增强现实的交流171

4.4.1基于增强现实的协同工作171

4.4.2使用增强现实的同一地点交流177

4.4.3利用增强现实的远程异地交流179

参考文献186

第5章 实践篇190

5.1绪论191

5.1.1评价指标的确定191

5.1.2数据集的准备194

5.1.3 TrakMark：摄像机跟踪方法对标的标准化活动195

5.1.4小结202

参考文献204

5.2 Casper Cartridge205

5.2.1 Casper Cartridge项目概要206

5.2.2 Casper Cartdge构成207

5.2.3 Casper Cartridge开发准备（硬件）209

5.2.4 Casper Cartridge开发准备（软件与数据）210

5.2.5 Casper Cartridge的选择211

5.2.6 Ubuntu Linux用USB记忆棒的制作步骤214

5.2.7 Casper Cartridge的制作步骤217

5.2.8应用Casper Cartidge的注意事项218

5.2.9增强现实程序示例220

5.2.10增强现实使用的库（OpenCV、OpenNI、PCL）225

5.2.11摄像机跟踪性能指标的计算228

参考文献229

5.3医疗领域的增强现实应用230

5.3.1诊疗现场应用230

5.3.2手术导航233

5.3.3医疗教育应用236

5.3.4远程医疗交流应用238

参考文献240

5.4产业领域的增强现实应用242

5.4.1产业领域的增强现实应用事例242

5.4.2产业增强现实应用系统的性能指标245

参考文献248

第6章 增强现实的未来展望249

6.1今后的增强现实250

6.2增强现实的远景253

参考文献255

作者介绍256