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1 自动控制系统的基本概念1

1.1 开环控制系统与闭环控制系统1

1.2　闭环控制系统的组成和基本环节4

1.3 自动控制系统的类型5

1.4 自动控制系统的性能指标8

小结11

习题12

2　自动控制系统的数学模型13

2.1　动态微分方程式的编写13

2.2　非线性数学模型线性化19

2.3　传递函数21

2.4　系统动态结构图32

2.5 系统传递函数和结构图的等效变换35

2.6　信号流图43

小结50

习题50

3　自动控制系统的时域分析54

3.1 自动控制系统的时域指标55

3.2　一阶系统的阶跃响应57

3.3　二阶系统的阶跃响应59

3.4　高阶系统的暂态响应73

3.5 自动控制系统的代数稳定判据75

3.6　稳态误差82

小结93

习题93

4　根轨迹法97

4.1　根轨迹法的基本概念98

4.2　根轨迹的绘制法则100

4.3　用根轨迹法分析系统的暂态特性121

习题129

小结129

5　频率法131

5.1　频率特性的基本概念131

5.2　频率特性的表示方法………………………………………………?134

5.3　典型环节的频率特性136

5.4 系统开环频率特性的绘制147

5.5　用频率法分析控制系统的稳定性154

5.6 系统暂态特性和开环频率特性的关系167

5.7 闭环系统频率特性174

5.8　系统暂态特性和闭环频率特性的关系180

小结182

习题183

6　控制系统的校正及综合186

6.1　控制系统校正的一般概念186

6.2 串联校正189

6.3 反馈校正206

6.4　前馈校正214

小结218

习题218

7.1　非线性系统动态过程的特点220

7　非线性系统分析220

7.2　非线性环节及其对系统结构的影响222

7.3　非线性特性的描述函数228

7.4　分析非线性系统的描述函数法239

7.5　改善非线性系统性能的措施及非线性特性的利用247

7.6　相平面法252

小结262

习题263

8　线性离散系统的理论基础266

8.1 概述266

8.2　离散时间函数的数学表达式及采样定理267

8.3　Z变换271

8.4　线性常系数差分方程277

8.5　脉冲传递函数279

8.6　采样控制系统的时域分析284

8.7　采样控制系统的频域分析290

小结293

习题294

9　状态空间分析法297

9.1　状态变量描述297

9.2　传递函数与动态方程的关系302

9.3　线性定常连续系统状态方程的解310

9.4　线性定常离散系统的动态方程式320

9.5　线性定常系统的能控性325

9.6　线性定常系统的能观性331

9.7　对偶性原理337

9.8　状态反馈和极点的任意配置338

9.9　状态观测器及其应用343

9.10　李雅普诺夫第二方法349

小结357

习题358

参考文献360