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第1章 绪论1

1.1导航系统基本概念1

1.2组合导航常用子系统技术特点4

1.2.1惯性导航系统4

1.2.2卫星导航系统6

1.2.3天文导航系统9

1.2.4地形匹配导航系统11

1.3组合导航系统理论基础12

1.3.1组合导航中的信息融合技术13

1.3.2组合导航中的滤波技术14

1.3.3组合导航技术展望18

1.4中远程导弹组合导航方案19

1.4.1主动段组合导航方案19

1.4.2自由段组合导航方案20

1.4.3再入段组合导航方案20

第2章 组合导航中的信息处理技术22

2.1概述22

2.2基本定义24

2.2.1测量误差与测量精度24

2.2.2信息与信息量25

2.2.3信息空间25

2.2.4信息的相关性26

2.3基本定理与模型27

2.3.1引理27

2.3.2最小方差无偏估计29

2.3.3线性最小方差无偏估计30

2.3.4信息最优融合估计定理32

2.3.5信息正交化定理34

2.3.6信息分享原理与信息量分解定理35

2.3.7状态预测信息独立性原理36

2.3.8统一线性融合模型37

2.4组合导航卡尔曼滤波结构与算法37

2.4.1集中式卡尔曼滤波38

2.4.2分散化融合式卡尔曼滤波41

2.5次优滤波技术48

2.5.1衰减记忆滤波49

2.5.2限定记忆滤波52

2.5.3协方差平方根滤波56

2.5.4自适应滤波59

2.5.5常值增益次优滤波62

2.6智能化信息融合技术63

第3章 激光捷联惯性导航技术65

3.1概述65

3.2激光捷联惯性测量系统68

3.2.1激光陀螺仪68

3.2.2位置捷联系统84

3.2.3速率捷联系统88

3.3捷联姿态解算91

3.3.1姿态表达方式92

3.3.2捷联解算中的坐标系92

3.3.3捷联姿态解算方法95

3.4捷联导航系统初始对准112

3.4.1初始对准的概念112

3.4.2初始对准基本算法113

3.4.3初始对准的工程实现117

3.5捷联惯性系统导航误差分析及补偿技术123

3.5.1捷联惯性系统仪表的安装误差和标度误差123

3.5.2捷联惯性系统导航误差辨识132

3.5.3捷联惯性系统导航误差补偿134

第4章 惯性/星光组合导航技术139

4.1概述139

4.2星敏感器基本原理141

4.2.1星敏感器工作原理141

4.2.2星图图像预处理技术150

4.2.3弹载星敏感器系统设计155

4.3惯性/星光组合导航系统160

4.3.1惯性/星光组合导航基本原理160

4.3.2惯性/星光组合导航基本算法166

4.3.3捷联惯导姿态的直接修正算法167

4.3.4惯性/星光组合导航仿真168

4.4惯性/星光组合导航系统应用技术173

4.4.1系统方案及组成173

4.4.2星敏感器测量模型177

4.4.3系统时间同步181

4.4.4导航星的选取与星光诸元的生成182

4.5导航误差修正及补偿193

4.5.1基于星光观测与弹体旋转的误差分离与估计193

4.5.2不可观测状态的可观测化激励方法195

4.5.3导航参数的一次补偿算法196

4.5.4数学仿真203

第5章 惯性/全球导航卫星组合导航技术208

5.1概述208

5.2卫星导航基本原理209

5.2.1卫星导航系统的发展与特点209

5.2.2卫星导航的应用211

5.2.3卫星定位原理212

5.3惯性/全球导航卫星组合导航系统223

5.3.1惯性/全球导航卫星组合导航基本原理223

5.3.2惯性/全球导航卫星组合导航系统数学模型227

5.3.3惯性/全球导航卫星组合导航系统的发展方向231

5.4载波相位时间差分在卫星导航中的应用232

5.4.1载波相位时间差分的概念与分析232

5.4.2载波相位时间差分和捷联惯导的紧组合导航系统237

5.5导航误差修正及补偿238

5.5.1惯性导航参数校正238

5.5.2惯性/全球导航卫星组合导航的系统模型和测量模型241

第6章 惯性/合成孔径雷达组合导航技术261

6.1概述261

6.2合成孔径雷达基本原理262

6.2.1合成孔径雷达的发展与特点262

6.2.2合成孔径雷达的应用264

6.2.3合成孔径雷达原理266

6.3惯性/合成孔径雷达组合导航系统280

6.3.1惯性/合成孔径雷达组合导航基本原理281

6.3.2惯性/合成孔径雷达景象匹配组合导航系统的数学模型287

6.3.3惯性/合成孔径雷达景象匹配组合导航系统的发展方向289

6.4惯性/合成孔径雷达组合导航应用技术291

6.4.1惯性/合成孔径雷达组合导航系统的图像匹配技术291

6.4.2合成孔径雷达的运动补偿296

6.4.3弹体定位技术301

6.5导航误差修正及补偿307

6.5.1组合导航系统观测量的获得307

6.5.2惯性/合成孔径雷达景象匹配组合导航系统中的滤波器313

6.5.3误差校正与故障检测314

6.5.4惯性系统误差对合成孔径雷达图像质量参数的影响316

参考文献318