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第1章 绪论1

1.1 卫星导航的发展历史和现状1

1.2 卫星导航的作用和特点8

1.3 卫星导航的应用10

第2章 卫星导航基础13

2.1 卫星导航系统常用坐标系13

2.2 卫星轨道及卫星在轨运动18

2.3 卫星导航时间基础24

2.4 伪随机噪声码29

2.5 通信调制技术39

2.6 通信中的编码和译码45

第3章 GPS卫星导航系统49

3.1 系统构成49

3.2 卫星信号55

3.3 导航电文62

3.4 GPS现代化74

第4章 GPS接收机工作原理78

4.1 接收机体系结构78

4.2 射频前端80

4.3 基带输入信号质量81

4.4 信号捕获82

4.5 GPS信号跟踪87

4.6 GPS跟踪环抗干扰性能97

4.7 导航电文输出108

第5章 卫星定位基本方法111

5.1 卫星定位方法的分类111

5.2 卫星定位基本观测量112

5.3 伪距法定位118

5.4 精密单点定位126

5.5 多普勒法定位128

5.6 干涉法定位130

5.7 接收机速度测量131

第6章 卫星导航系统误差分析134

6.1 卫星导航的误差来源134

6.2 卫星导航系统误差的抑制142

6.3 卫星导航系统定位精度描述方法149

第7章 差分定位方法152

7.1 测码伪距差分定位152

7.2 载波相位平滑伪距154

7.3 载波相位差分定位157

7.4 整周模糊度求解165

7.5 区域差分定位系统177

7.6 差分数据通信与电文格式182

第8章 GLONASS卫星导航系统187

8.1 系统构成187

8.2 卫星信号191

8.3 导航电文193

8.4 GLONASS现状与发展199

第9章 Galileo卫星导航系统203

9.1 系统构成203

9.2 系统服务208

9.3 卫星信号212

9.4 导航电文223

9.5 Galileo坐标系统与时间系统227

9.6 Galileo系统的特点229

9.7 Galileo系统未来应用分析229

第10章 北斗卫星导航系统231

10.1 BeidouⅠ系统构成231

10.2 BeidouⅠ卫星信号233

10.3 BeidouⅠ工作原理234

10.4 COMPASS卫星导航系统238

10.5 卫星导航系统的兼容性与互操作性243

第11章 卫星导航增强系统247

11.1 航空导航需求247

11.2 星基增强系统（SBAS）253

11.3 陆基增强系统（GBAS）267

11.4 机载增强系统（ABAS）273

11.5 GNSS完好性监测技术273

第12章 船用惯性导航系统与GPS的组合281

12.1 概述281

12.2 船用惯性导航系统283

12.3 卡尔曼（Kalman）滤波器286

12.4 GPS/INS组合系统291

12.5 双差分GPS/INS组合导航系统的设计294

12.6 推算船位与GPS的组合297

第13章 GPS/MIMU在姿态测量中的应用302

13.1 微惯性航姿系统定姿的方法302

13.2 捷联惯性导航系统的工作原理303

13.3 GPS/MIMU组合方案308

13.4 卡尔曼滤波器设计308

13.5 姿态测量性能评估314

第14章 AGPS定位技术318

14.1 位置服务中的导航定位318

14.2 室内GPS信号的特点320

14.3 AGPS定位基本原理323

14.4 AGPS信号捕获325

14.5 AGPS定位技术的特点334

附录336

A.1 常用坐标系转换336

A.2 空间直角坐标系转换336

A.3 空间直角坐标系与大地坐标系337

A.4 高斯投影坐标338

参考文献340