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第一章 概述1

1.1 人类航行的脚步1

1.2 自主航行技术1

1.3 自主航行器2

1.4 自主航行的发展趋势2

第二章 自主航行器4

2.1 陆地自主航行器4

2.1.1 无人驾驶汽车4

2.1.2 机器人8

2.1.3 火星探险车12

2.2 空间自主航行器12

2.2.1 无人飞机13

2.2.2 导弹14

2.2.3 高超声速飞行器15

2.2.4 临近空间飞行器18

2.2.5 人造卫星20

2.2.6 深空探测器21

2.3 水下自主航行器23

第三章 自主导航技术29

3.1 惯性导航技术29

3.1.1 陀螺仪29

3.1.2 加速度计45

3.1.3 平台惯性导航53

3.1.4 捷联惯性导航56

3.2 无线电导航技术63

3.2.1 陆基无线电导航系统及原理64

3.2.2 定向机／无方向信标66

3.2.3 VOR导航系统66

3.2.4 塔康导航系统67

3.2.5 测距器（DME）67

3.2.6 罗兰-C导航系统68

3.2.7 奥米加导航系统69

3.3 雷达导航与制导69

3.3.1 雷达工作原理70

3.3.2 雷达制导原理73

3.3.3 多普勒雷达导航78

3.4 卫星导航技术80

3.4.1 卫星定位原理82

3.4.2 卫星测速原理86

3.4.3 卫星定向原理87

3.5 天文导航技术88

3.5.1 天文导航88

3.5.2 脉冲星导航91

3.6 匹配导航技术92

3.6.1 地形匹配导航92

3.6.2 地磁场匹配导航95

3.6.3 重力场匹配导航96

3.6.4 景象匹配导航96

3.7 视觉导航技术97

3.7.1 视觉导航原理98

3.7.2 视觉导航实例100

3.8 组合导航技术103

3.8.1 组合导航的方法103

3.8.2 应用卡尔曼滤波器的组合导航系统103

3.8.3 GPS／惯性组合导航系统106

第四章 自主航行器能源动力技术117

4.1 发动机分类117

4.2 吸气式发动机118

4.2.1 活塞式发动机118

4.2.2 空气喷气发动机120

4.3 火箭发动机127

4.3.1 固体火箭发动机127

4.3.2 液体火箭发动机129

4.3.3 固-液混合火箭发动机131

4.4 新能源动力技术132

4.4.1 核能发动机133

4.4.2 太阳能发动机133

4.4.3 电推进发动机135

参考文献136