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目 录1

前言1

第1章绪论1

1.1 引言1

1.2 自动控制的基本控制方式及自动控制系统的组成5

习题 15

1.3 自动控制系统的类型11

1.4控制系统应具备的基本性能13

第2章控制系统的数学模型17

2.1 系统的微分方程18

2.2 系统的传递函数32

2.3 系统的结构图及其等效变换43

2.4系统的信号流图及梅逊公式54

习题59

3.1稳定性定义62

第3章控制系统稳定性的时域分析法62

3.2判定线性系统稳定性的基本准则66

3.3代数稳定性判据70

习题80

第4章控制系统的瞬态响应81

4.1 有关时间响应的基本概念和典型实验信号81

4.2一阶系统的瞬态响应85

4.3二阶系统的瞬态响应88

4.4高阶系统的瞬态响应104

习题114

第5章控制系统的误差分析115

5.1有关稳态误差的基本概念116

5.2典型控制信号作用下系统的给定稳态误差和稳态误差系数118

5.3系统的无差度124

5.4动态误差系数128

习题130

6.1 有关频率特性的基本概念132

第6章控制系统的频率特性132

6.2幅相频率特性曲线图139

6.3对数频率特性曲线图154

6.4闭环系统的频率特性170

6.5最小相位传递函数与最小相位系统174

6.6传递函数实验确定法178

习题186

第7章控制系统稳定性的频域分析法189

7.1 奈魁斯特稳定性判据189

7.2奈魁斯特稳定性判据的推论207

7.3 系统的相对稳定性214

7.4时域性能指标与频域性能指标间的关系220

习题223

第8章控制系统的综合与校正225

8.1 系统综合与校正的基本概念225

8.2基本控制规律及常用校正装置236

8.3 串联校正252

8.4反馈校正273

8.5顺馈校正与复合控制系统282

习题286

第9章根轨迹法289

9.1 有关根轨迹的基本概念和绘图规则289

9.2控制系统的根轨迹分析308

9.3控制系统的根轨迹综合与校正312

习题325

10.1 有关离散控制系统的基本概念327

第10章离散控制系统327

10.2 z变换及其反变换338

10.3离散系统的数学模型348

10.4离散系统的稳定性分析356

10.5离散系统的稳态误差分析365

10.6离散系统的动态性能分析368

习题375

参考文献378