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目录1

第一章 概论1

§1.1 机器人的概念1

§1.2 工业机器人的名词术语及图形符号3

§1.3 机器人的应用9

参考文献17

第二章 机器人机构18

§2.1 概述18

§2.2 机身和臂部机构25

§2.3 手部机构39

§2.4 行走部机构55

§2.5 关节部机构63

§2.6 无减速器直接驱动的机器人关节机构（DD臂）74

参考文献79

第三章　齐次变换81

§3.1 概述81

§3.2 齐次坐标81

§3.3 齐次（H）变换84

§3.4 构件空间位置与姿态的描述88

§3.5 齐次变换的几何意义89

§3.6 齐次变换过程的性质93

§3.7 一般性旋转变换96

§3.8 等价旋转角与旋转轴98

§3.9 小结102

参考文献102

第四章 机器人机构运动学103

§4.1 概述103

§4.2 建立机器人机构运动学方程的基本方法104

§4.3 构件（连杆）坐标系的确定109

§4.4 建立机器人机构运动学方程的实例111

§4.5 机器人机构运动学方程的解117

§4.6 机器人机构运动学方程解的实例123

§4.7 微分平移和微分旋转130

§4.8 坐标系之间微分变化的变换135

§4.9 变换表达式中的微分关系式138

§4.10 机器人的雅各比矩阵141

§4.11 机器人的雅各比逆矩阵146

参考文献151

第五章 机器人机构动力学152

§5.1 概述152

§5.2 达朗伯原理和虚位移原理153

§5.3 拉格朗日方程159

§5.4 一个简单例子163

§5.5 机器人的动力学方程168

§5.6 斯坦福机器人的动力学方程177

§5.7 类人型两脚步行机构的动力学模型187

§5.8 类人型两脚步行机构的姿态稳定性189

参考文献195

第六章 机器人控制196

§6.1 概述196

§6.2 伺服系统的基本概念201

§6.3 单自由度机器人的控制204

§6.4 多关节机器人的位置伺服法210

§6.5 传感器反馈控制214

§6.6 一种记忆-修正控制系统218

§6.7 机器人的自适应控制223

§6.8 两脚机器人的控制231

参考文献241

第七章 机器人视觉243

§7.1 概述243

§7.2 视觉系统的硬件组成243

§7.3 数字图象的编码245

§7.4 图象的分离247

§7.5 超声波视觉系统253

§7.6 三维视觉系统260

参考文献265

第八章 机器人触觉系统266

§8.1 概述266

§8.2 接触觉、力觉和压觉传感器268

§8.3 滑觉传感器和握力自适应控制272

§8.4 接近觉传感器及其应用276

参考文献278

第九章 机器人听觉系统279

§9.1 概述279

§9.2 声音信号的特征280

§9.3 发言人识别系统285

§9.4 语义识别系统288

参考文献290

第十章 机器人语言291

§10.1 通用计算机语言的程序设计291

§10.2 专用机器人语言的特点295

§10.3 IML语言及其特征297

§10.4 RAPT语言及其特征302

参考文献308

编后309