无人驾驶汽车概论【2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载】

无人驾驶汽车概论PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 无人驾驶汽车的产生与发展1

1.1地面无人驾驶车辆的发展2

1.2无人驾驶汽车的产生4

1.3无人驾驶汽车成为现实7

1.4无人驾驶汽车概述11

参考文献13

第2章 无人驾驶汽车体系结构15

2.1分层递阶式与反应式体系结构15

2.1.1分层递阶式体系结构15

2.1.2反应式体系结构16

2.2 4D/RCS17

2.3 JAUS23

2.4无人驾驶汽车体系结构实例27

2.4.1 Boss无人驾驶汽车体系结构27

2.4.2 BIT号无人驾驶汽车体系结构29

参考文献31

第3章 无人驾驶汽车环境感知技术基础32

3.1环境感知中的传感器32

3.2激光雷达测距传感器35

3.2.1 LMS511激光雷达35

3.2.2 64线激光雷达38

3.3 ESR毫米波雷达41

3.4车载视觉传感器43

3.4.1车载视觉43

3.4.2彩色空间模型44

3.4.3图像预处理47

3.5传感器标定51

3.5.1激光雷达标定52

3.5.2摄像机标定55

3.5.3摄像机和激光雷达联合标定61

参考文献63

第4章 无人驾驶汽车环境感知65

4.1结构化道路检测65

4.1.1结构化道路常用基本假设66

4.1.2直道检测67

4.1.3弯道检测70

4.1.4复杂环境下车道检测图像预处理74

4.2非结构化道路检测75

4.3行驶环境中目标检测76

4.3.1行人检测77

4.3.2车辆检测81

4.4交通信号灯和交通标志的检测86

4.4.1交通信号灯检测86

4.4.2交通标志检测89

参考文献93

第5章 无人驾驶汽车定位导航96

5.1电子罗盘与速率陀螺的航向数据融合96

5.2 GPS/罗盘／里程计位置数据融合98

5.2.1全球导航定位系统GPS98

5.2.2航迹推算100

5.2.3 GPS／罗盘／里程计组合导航定位系统101

5.3无人驾驶汽车GPS/DR组合定位系统实例104

5.3.1定位传感器104

5.3.2 GPS/DR组合方式分析108

5.3.3互补式组合导航实现110

5.4同时定位与地图创建111

5.4.1 SLAM的实现方法112

5.4.2 SLAM理论发展的关键问题115

5.4.3 SLAM应用举例117

5.5视觉里程计119

5.5.1视觉里程计的基本原理120

5.5.2视觉里程计算法分类121

5.5.3两帧视觉里程计算法中的关键问题123

5.5.4考虑运动学约束的视觉里程计算法125

参考文献128

第6章 无人驾驶汽车路径规划130

6.1路径规划概述130

6.1.1环境地图表示方法130

6.1.2路径搜索算法136

6.2基于启发式搜索算法的路径规划140

6.2.1经典A路径规划140

6.2.2改进的A路径规划145

6.3实时、增量式路径规划152

6.3.1状态空间表示152

6.3.2增量式路径规划153

6.3.3变维度状态空间的实时、增量式路径规划155

参考文献160

第7章 无人驾驶汽车运动控制163

7.1无人驾驶汽车的纵向控制163

7.1.1油门控制164

7.1.2制动控制165

7.1.3油门与制动的切换规则170

7.2基于航向预估的无人驾驶汽车横向控制170

7.2.1二自由度动力学模型171

7.2.2航向预估算法原理172

7.3基于滑模变结构理论的无人驾驶汽车横向控制174

7.3.1自动转向控制系统结构174

7.3.2基于曲率的前馈控制177

7.3.3基于偏差的反馈控制178

7.4考虑环境信息与车辆约束的无人驾驶汽车路径跟踪186

7.4.1考虑环境信息与车辆约束的行驶曲线生成186

7.4.2基于车辆动力学约束的速度规划189

参考文献191

第8章 无人驾驶汽车一体化设计193

8.1传统无人驾驶汽车193

8.2无人驾驶汽车一体化设计199

8.2.1无人驾驶汽车动力学201

8.2.2无人驾驶汽车一体化体系结构202

8.2.3无人驾驶汽车底层一体化设计204

8.3无人驾驶汽车仿真平台与实车测试206

8.3.1无人驾驶汽车仿真平台206

8.3.2无人驾驶汽车的实车测试210

参考文献211

第9章 无人驾驶汽车的机遇与挑战213

9.1车联网与智能交通系统213

9.2国外无人驾驶汽车217

9.3我国无人驾驶汽车220

9.4无人驾驶汽车发展面临的机遇与挑战222

参考文献223