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目 录1

第1章绪论1

1-1 机械工程控制论的基本含义1

1-2机械工程系统中的信息传递、反馈以及反馈控制的概念2

1-3机械控制的应用实例6

1-4本课程特点及内容简介8

复习思考题8

第2章拉普拉斯变换的数学方法9

2-1复数和复变函数9

2-2拉氏变换与拉氏反变换的定义10

2-3典型时间函数的拉氏变换11

2-4拉氏变换的性质14

2-5拉氏反变换的数学方法21

2-6用拉氏变换解常微分方程24

复习思考题25

习题26

第3章 系统的数学模型28

3-1 概述28

3-2系统微分方程的建立29

3-3传递函数35

3-4方块图及动态系统的构成41

3-5信号流图与梅逊公式49

3-6机、电系统的传递函数52

3-7系统的状态空间描述62

复习思考题69

习题69

第4章 系统的瞬态响应与误差分析74

4-1时间响应74

4-2一阶系统的时间响应76

4-3二阶系统的时间响应79

4-4高阶系统动态分析82

4-5瞬态响应的性能指标84

4-6系统误差分析89

复习思考题96

习题97

第5章系统的频率特性99

5-1 频率特性99

5-2频率特性的对数坐标图（伯德图）104

5-3频率特性的极坐标图（乃奎斯特图）113

5-4对数幅－相图（尼柯尔斯图）121

5-5最小相位系统的概念122

5-6闭环频率特性与频域性能指标124

5-7系统辨识134

复习思考题145

习题146

第6章系统的稳定性149

6-1稳定性149

6-2劳斯－胡尔维茨稳定性判据152

6-3乃奎斯特稳定性判据157

6-4 系统的相对稳定性167

6-5根轨迹法170

复习思考题177

习题178

第7章机械工程控制系统的校正与设计181

7-1控制系统的性能指标及校正方式181

7-2控制系统的串联校正183

7-3反馈和顺馈校正192

7-4 PID校正器的设计196

复习思考题202

习题202

第8章控制系统的计算机仿真与辅助设计204

8-1连续系统时域特性的数字仿真204

8-2连续系统频率特性的数字仿真209

8-3连续系统根轨迹的数字仿真213

复习思考题216