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序章2

0.1 引言2

0.1.1 本书的阅读对象和目的2

0.1.2 阅读本书时所需要的工具2

0.1.3 机器人制作的要点3

0.2 使用本书制作机器人的概要4

0.3 零件一览表7

第1章 线路板的制作12

1.1 电源线路板的制作12

1.1.1 电源12

1.1.2 5V电源电路的制作16

1.2 微机板的制作22

1.2.1 BTC067端口针的排列22

1.2.2 PCB插座的安装23

1.2.3 连接伺服的针的安装25

1.2.4 伺服用电池的安装31

第2章 微机的编程36

2.1 微机的动作原理36

2.1.1 微机动作需要的环境36

2.1.2 微机动作程序的编写49

2.1.3 关于Hello.c55

2.1.4 微机的语言（十进制，二进制）60

2.1.5 寄存器61

2.1.6 特殊寄存器63

2.1.7 ATmega32特有的机能概要68

2.1.8 C语言的基本知识69

2.2 LED的亮灯83

2.2.1 LED和I/O针的连接83

2.2.2 欧姆定律84

2.2.3 LED的亮灯86

2.3 使用了计时器的LED的亮灭及脉冲的产生92

2.4 用微机驱动RC伺服电机101

2.4.1 RC伺服101

2.4.2 中断103

2.4.3 驱动RC伺服（1个）108

2.4.4 驱动RC伺服（4个）119

第3章 构架的制作128

3.1 材料和工具128

3.1.1 材料128

3.1.2 打孔129

3.1.3 折弯加工129

3.1.4 截断130

3.1.5 组装130

3.2 用铝金属薄板制作构架131

3.2.1 关于构架的设计131

3.2.2 螺丝和孔131

3.2.3 金属薄板132

3.2.4 组装134

第4章 让机器人动作起来138

4.1 组装检查138

4.2 轴和转矩139

4.2.1 轴139

4.2.2 转矩140

4.3 用4轴进行双足步行142

4.3.1 步行的种类142

4.3.2 指定启动初始值142

4.3.3 重心移动144

4.3.4 迈步145

4.3.5 制作步行姿势146

第5章 增加机器人的机能152

5.1 接触传感器（判断I/O的状态）152

5.2 距离传感器（利用A/D转换器机能）154

5.3 声音输出（用串口通信驱动其他机器）156

5.3.1 和PC通信156

5.3.2 微机之间的通信159

5.4 无线电控制161

5.4.1 用微机读取无线电控制的无线电脉冲162

5.4.2 用无线机发送数据，用微机接收数据164

第6章 制作自己独创的机器人（自学方法）6.1 自学的思想准备168

6.2 自学用的参考书168

附录172

附录A 薄金属板的纸样172

附录B ATmega32寄存器表，ASC Ⅱ表，进制转换表175

附录C 电阻和电容的表示方法180

附录D 微机181

附录E 本书的机器人的扩展例子（ROBO-ONE参赛机）182

附录F 焊接的基本知识186

附录G 连接器的制作187

附录H 数据表中经常出现的英语词汇189

附录I 三角函数表193