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何谓伺服机构1

伺服系统的基本特性3

驱动马达的选择3

伺服系统特性4

标准图形5

频率响应方法9

频率响应测试10

积分器11

波德图形12

在时域上积分13

结论16

问题16

频率-响应分析18

暂态分析21

拉氏变换简介23

转移函数24

方块图代数25

积分器的增益28

环路内积分器的频率响应解法30

理想马达伺服系统32

结论35

问题36

基本性质39

转换举例40

拉氏转换表41

稳定度45

积分器46

简单的伺服系统48

结论50

问题51

速度常数53

伺服系统的一阶近似法55

线性机械元件57

反射惯量62

结论65

问题65

直流伺服马达特性68

ωm的因次73

驱动放大器的阻抗对ωm的影响76

电枢电感78

伺服马达常数81

Km TE与TI的关系82

高值极点的效应83

直流马达最大功率点84

结论86

问题86

电力频率88

在最大功率点的齿轮比89

马达转折频率，ωm89

关-闭环路，ωcp89

计算放大器增益95

速度常数97

转矩劲度97

转矩扰动98

线性度104

直接设计104

结论107

问题108

转速计稳定法111

位置环路包围转速计环路121

方块图代换124

转矩劲度126

干扰的方块图代数129

反电动势稳定法130

结论134

问题134

极点与零点136

s平面二次式响应139

闭-环路例142

标准二次式145

标准二次式极点的几何特性147

从极点位置求暂态响应149

相量增益150

M圆153

增益边际与相位边际154

尼可斯图形156

尼可斯图形例160

结论165

问题165

积分网路169

位置环路171

积分网路伺服机构性能172

Kv形式176

积分网路伺服转矩劲度177

积分网路增益表示式178

积分网路伺服机构设计例180

指定硬体184

结论186

问题186

领先网路特性188

领先网路的伺服位置环路191

领先网路伺服机构转矩劲度192

领先网路伺服机构速度常数193

领先网路伺服机构设计例194

黏滞性耦合惯性阻尼伺服机构简介197

伺服马达与简单伺服机构197

黏滞性耦合惯性阻尼器201

VCID伺服机构位置环路204

VCID伺服机构性能207

结论210

问题210

负载共振的分析211

一般的频宽限制215

经验的频宽数据215

标度217

饱和219

自动追踪系统简介225

正割校正225

人工位置跟踪伺服机构229

速度记忆230

扫描器231

结论231

问题233

干扰误差236

静态摩擦误差239

马达起动电压误差（静态）240

转速计杂音误差（静态）241

组件误差（静态）241

转换器误差（静态）244

齿轮误差（静态）245

偏向误差（静态）247

稳态转矩误差（静态）247

阵风误差（静态）248

转速计涟波误差（动态）250

目标运动误差（动态）250

误差常数252

通过追踪方法256

追踪杂音（动态）260

结论265

问题265

基本关系式267

马达-阀门分析272

洩漏流量275

压缩流量：流力共振275

流力伺服系统279

结论280

问题280

驱动功率281

系统频宽282

性能计算283

饱和284

系统性能比较284

伺服机构性能比较例288

问题289

运算放大器290

性能补偿曲线296

转换等值300

惯性矩计算302

选题解答304

实验307