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第1章 通信和设备模型1

1.1 通信层和参考模型1

1.2 设备模型和兼容性等级2

1.3 对象的描述与定义4

第2章 物理层6

2.1 位定时和位填充6

2.2 高速收发器芯片8

2.3 网络拓扑结构9

2.4 连接器12

第3章 CAN协议14

3.1 报文格式15

3.2 错误的检测、限制和处理21

3.2.1 错误检测机制21

3.2.2 无法检测到的错误26

第4章 应用层28

4.1 基本原理29

4.2 通信对象33

4.2.1 过程数据对象33

4.2.2 服务数据对象47

4.2.3 同步57

4.2.4 发送设备错误信号60

4.3 对象字典62

4.3.1 对象词典的分配63

4.3.2 通信参数的描述64

4.3.3 对象字典的实现73

4.4 网络管理系统76

4.4.1 NMT服务与协议76

4.4.2 设备监控80

4.5 CAN标识符的分配81

4.5.1 预定义主／从连接集81

4.5.2 设备的基本功能83

4.6 节点ID的分配84

第5章 应用层的附加功能88

5.1 可编程的CANopen设备88

5.1.1 术语的定义89

5.1.2 标准的网络启动89

5.1.3 CANopen管理器的作用90

5.1.4 可编程的CANopen设备的过程数据93

5.1.5 网络变量94

5.1.6 下载程序98

5.2 网络组99

5.3 安全数据传输协议101

5.3.1 安全相关的数据对象SRDO102

5.3.2 CANopen安全实施方案104

第6章 设备子协议108

6.1 基础109

6.2 I/O模块的子协议109

6.2.1 数字量输入110

6.2.2 数字量输出111

6.2.3 模拟量输入112

6.2.4 模拟量输出113

6.2.5 控制手柄114

6.3 驱动和运动控制设备子协议115

6.3.1 驱动器状态机115

6.3.2 驱动器的工作模式117

6.3.3 因数组123

6.3.4 预定义PDO123

6.4 传感器和测量设备的子协议124

6.4.1 模拟量输入功能模块124

6.4.2 调节器功能模块125

6.4.3 报警功能模块125

6.4.4 数字I/O功能模块126

6.4.5 从数据类型到对象词典126

6.4.6 子协议的特性127

6.5 编码器和凸轮转换机构子协议128

6.5.1 编码器参数和诊断对象129

6.5.2 操作模式130

6.5.3 编码器中的凸轮转换机构130

6.6 液压阀的子协议131

6.6.1 常规定义133

6.6.2 应用对象134

6.6.3 PDO映射134

6.7 倾角传感器的子协议135

6.8 织布机的子协议135

6.9 蓄电池和充电器的子协议136

6.10 医疗器械的子协议138

6.11 其他的设备子协议143

第7章 接口规范144

7.1 与符合IEC 61131-3标准的控制器接口144

7.1.1 数据类型144

7.1.2 网络变量145

7.1.3 功能块146

7.1.4 数据交换148

7.2 商务车辆中的网络接口148

7.3 基于以太网的网络接口149

7.4 连接到AS-Interface的CANopen网关151

7.5 其他的接口规范155

第8章 应用规范156

8.1 基础知识157

8.2 针对乘客信息系统的应用规范158

8.3 针对建筑机械的传感器的应用规范160

8.4 针对垃圾收集车的应用规范163

8.5 针对电梯控制器的应用规范165

8.6 针对挤压机下游设备的应用规范167

8.7 针对造影剂注射器的应用规范170

8.8 针对轨道车辆的应用规范173

8.8.1 车载集成网络173

8.8.2 用于子系统内部通信的应用规范175

8.9 针对吊车附加设备的应用规范178

第9章 CANopen工具182

9.1 设备数据表与设备配置文件183

9.2 配置CANopen设备和系统184

9.3 系统配置流程188

9.4 配置工具的结构与工作原理188

9.5 用于CANopen设备的设计工具191

9.6 仿真工具191

9.7 一致性与性能测试系统192

9.7.1 CANopen一致性的检验192

9.7.2 性能检测193

第10章 CANopen设备及网络195

10.1 CANopen设备分类195

10.2 CANopen网络结构196

10.3 CANopen网络配置198

10.4 CANopen应用案例201

10.4.1 空调控制系统网络结构201

10.4.2 空调机的PDO分配201

10.4.3 CANopen网络的优势203

附录A 参考文献205

附录B 作者209

附录C 词汇表211