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第1章　绪论1

1.1　超声电机的发展1

1.2　超声电机的特点及其分类6

1.3　超声电机与电磁电机的比较11

1.4　超声电机的应用和发展趋势14

参考文献19

第2章　弹性体的固有振动23

2.1　均匀梁的固有振动23

2.2　均匀薄板的固有振动38

2.3　圆柱壳体的固有振动53

参考文献57

第3章　弹性体的强迫振动60

3.1　单自由度系统强迫振动特性60

3.2　均匀杆的纵向强迫振动63

3.3　均匀梁的横向强迫振动72

3.4　均匀薄板的强迫振动79

3.5　在弹性体中传播的波动85

3.6　模态转换及其应用91

参考文献94

第4章　机械摩擦及超声电机用的摩擦材料97

4.1　机械摩擦97

4.2　超声电机用的摩擦材料105

4.3　摩擦材料对超声电机性能的影响109

4.4　摩擦材料性能测试及其耐磨性试验120

参考文献126

第5章　压电材料及其在作动器上的应用128

5.1　压电材料的分类129

5.2　压电材料的性质与压电方程130

5.3　压电振子的振动模式136

5.4　压电陶瓷材料的主要参数及其测量141

5.5　超声电机用的压电陶瓷材料145

5.6　压电材料及其在作动器上的应用152

参考文献158

第6章　行波型旋转超声电机的机电耦合模型161

6.1　行波型旋转超声电机的运动机理162

6.2　基于子结构法的定子半解析机电耦合模型174

6.3　定／转子接触模型186

6.4　行波型旋转超声电机的机电耦合模型及仿真193

参考文献200

第7章　行波型旋转超声电机的设计与制造203

7.1　结构设计及其材料的选取203

7.2　压电陶瓷元件设计和采用等分的极化分区208

7.3　定子模态分离技术210

7.4　定子两相模态频率一致性调节方法215

7.5　柔性转子设计219

7.6　超声电机等效电路模型及其应用226

7.7　行波型旋转超声电机设计的一般过程233

7.8　行波型旋转超声电机制造技术234

参考文献236

第8章　杆式行波型旋转超声电机239

8.1　杆式行波型超声电机的发展239

8.2　单自由度杆式电机定子的结构和运动机理241

8.3　单自由度杆式电机定子的优化设计246

8.4　单自由度杆式电机的性能仿真257

8.5　多自由度杆式电机的运动机理261

8.6　多自由度杆式电机定子的优化设计264

8.7　多自由度超声电机的性能测试267

8.8　多自由度超声电机的驱动与控制技术270

参考文献274

第9章　纵扭复合型超声电机277

9.1　纵扭复合型超声电机的研究现状277

9.2　振子多模态型超声电机280

9.3　振子单模态型超声电机303

9.4　模态转换型超声电机305

参考文献310

第10章　直线型超声电机313

10.1　直线型超声电机的发展314

10.2　基于面内模态的直线型超声电机317

10.3　基于面外模态的直线型超声电机328

10.4　双驱动足大推力直线型超声电机334

10.5　惯性式直线型超声电机342

10.6　直线型超声电机的并联技术348

参考文献350

第11章　步进超声电机353

11.1　可调步距型步进超声电机354

11.2　定步距型步进超声电机362

11.3　纳米步距型步进超声电机383

参考文献387

第12章　其他类型压电电机390

12.1　非接触型超声电机390

12.2　离合器耦合传动型压电电机402

12.3　直线型表面波电机413

参考文献422

第13章　超声电机驱动技术426

13.1　频率发生器427

13.2　分频分相器430

13.3　基于DDS正弦信号发生器434

13.4　驱动信号的功率放大技术436

13.5　超声电机脉冲变压器的设计439

13.6 匹配电路对超声电机性能的影响442

13.7　市电驱动的超声电机驱动器451

13.8　无变压器式谐振升压电路456

13.9　超声电机驱动技术的发展趋势462

参考文献&463

第14章　超声电机控制技术465

14.1　超声电机控制的分类465

14.2　超声电机调速机理与控制方式466

14.3　超声电机稳定性控制技术469

14.4　超声电机的伺服控制技术479

14.5　超声电机控制技术的发展趋势500

参考文献501

第15章　超声电机试验技术504

15.1　零／部件模态试验505

15.2　预压力试验511

15.3　瞬态特性试验513

15.4　机械特性试验516

15.5　环境试验520

15.6　寿命试验527

参考文献531

第16章　超声电机在工程中的应用534

16.1　在照相机、手机等精密装置上的应用535

16.2　在大型结构系统中的应用540

16.3　在工程中的应用前景551

参考文献554

主要符号表556

附录559