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1薄煤层无人工作面采煤技术综述1

1.1 我国薄煤层开采概述1

1.2 无人工作面采煤的定义与特征1

1.3 无人工作面采煤的研究现状2

1.4 无人工作面采煤方法的分类6

1.5 无人工作面采煤技术存在的问题与展望6

2无人工作面采煤系统模型与技术体系8

2.1 无人工作面系统模型8

2.2 无人工作面技术体系14

2.3 无人工作面采煤关键技术15

3无人工作面采煤机自主定位技术21

3.1 采煤机运动路线及自主定位系统原理21

3.2 采煤机自主定位系统概述23

3.3 传感器性能可靠性测试29

3.4 航位推算误差模型38

3.5 自主定位试验设计与结果分析42

3.6 采煤机姿态检测试验55

4自主定位系统误差分析与关键技术60

4.1 采煤机自主定位系统误差模型60

4.2 定位系统初始对准67

4.3 陀螺仪零偏补偿71

4.4 加速度计零偏补偿76

4.5 传感器数据预处理78

4.6 采煤机“地图匹配”技术80

5低透气性高瓦斯煤层群薄煤层上保护层开采技术86

5.1 沙曲矿区概述86

5.2 工作面概况与开采技术条件87

5.3 工作面覆岩移动规律89

5.4 工作面“三带”判别94

5.5 下伏煤岩体卸压分析95

5.6 上保护层保护范围的确定100

5.7 煤层群保护层开采裂隙演化规律数值模拟研究104

6薄煤层自动化无人工作面开采技术115

6.1 沙曲矿无人工作面设备配套校核115

6.2 无人工作面控制体系125

6.3 无人工作面监测体系144

6.4 无人工作面预测和评估体系148

6.5 无人工作面生产组织152

7保护层卸压及煤与瓦斯共采技术158

7.1 高瓦斯煤层群保护层煤与瓦斯共采理论158

7.2 工作面瓦斯涌出预测163

7.3 高瓦斯煤层群保护层煤与瓦斯共采技术体系166

7.4 卸压瓦斯抽采技术167

8沙曲矿区现场工业性试验173

8.1 综合监测内容及测站布置173

8.2 无人工作面开采效果分析175

8.3 巷道矿压监测结果分析180

8.4 上保护层卸压开采效果分析185

8.5 煤与瓦斯共采效果分析189

参考文献195