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第1章 概述1

1.1 开发和编程环境1

1.2 OpenGL图形编程工具2

1.3 本书特点2

第2章 工业机器人运动仿真样机介绍3

2.1 机器人运动仿真应用程序PAD ROBOT3

2.2 机器人运动仿真样机GL ROBOT4

第3章 Java编程语言6

3.1 Java程序设计6

3.1.1 Java语言特点6

3.1.2 开发环境7

3.2 Java语言基础7

3.2.1 Java程序的符号集7

3.2.2 Java程序的基本组成8

3.2.3 常量与变量9

3.2.4 数据类型9

3.2.5 运算符和表达式10

3.2.6 控制语句11

3.3 示例程序设计的Java语法要点12

3.3.1 类和对象12

3.3.2 枚举类型13

3.3.3 数组14

3.3.4 String类14

3.3.5 异常处理15

3.3.6 包的应用16

3.3.7 数学运算16

第4章 Android应用程序开发环境18

4.1 Android开发概述18

4.1.1 Android系统框架18

4.1.2 Android应用程序开发环境的搭建19

4.1.3 Android工程的结构和运行21

4.2 基于Android开发机器人运动仿真软件23

4.2.1 Activity和视图布局23

4.2.2 定时器26

第5章 OpenGL编程示例28

5.1 安装Android应用程序开发工具Eclipse28

5.2 物体表面定义28

5.3 GL ROBOT基座part0的数据结构29

5.4 创建GL ROBOT基座的顶点和法向量数组30

5.5 创建显示界面35

5.6 创建渲染器接口类36

5.6.1 onSurfaceCreated（）方法37

5.6.2 onSurfaceChanged（）方法38

5.6.3 onDrawFrame（）方法39

5.7 创建视图类41

5.8 编写主程序42

5.9 运行示例程序42

第6章 GL ROBOT部件编程44

6.1 部件part144

6.1.1 结构44

6.1.2 构建转台的顶点和法向量数组45

6.1.3 构建立柱的顶点和法向量数组51

6.1.4 显示53

6.2 部件part254

6.2.1 结构54

6.2.2 构建关节的顶点和法向量数组54

6.2.3 构建摆杆的顶点和法向量数组55

6.2.4 显示57

6.3 部件part358

6.3.1 结构58

6.3.2 构建圆柱的顶点和法向量数组58

6.3.3 显示59

6.4 部件part460

6.4.1 结构60

6.4.2 构建圆柱体侧面顶点和法向量数组60

6.4.3 显示61

6.5 部件part562

6.5.1 结构62

6.5.2 构建摆杆和关节的顶点和法向量数组62

6.5.3 显示63

6.6 部件part664

6.6.1 结构64

6.6.2 构建转盘和卡爪的顶点和法向量数组64

6.6.3 显示66

第7章 GL ROBOT操作界面编程68

7.1 操作界面布局68

7.2 操作按钮编程71

7.2.1 按钮A0～A5编程71

7.2.2 按钮move和stop编程73

7.2.3 按钮F％编程75

7.3 位置、速度和定时器计数显示编程76

7.4 运行操作界面77

第8章 GL ROBOT运动仿真编程78

8.1 定时器编程78

8.2 运动控制编程79

8.2.1 添加全局静态变量79

8.2.2 关节位置计算79

8.2.3 JOINT变量赋值80

8.3 运动和显示编程81

附录83

附录1 _surfaced类的源程序83

附录2 GL_CONST类和ROB_PAR类的源程序92

附录3 _part 0～_part 6类的源程序93

附录4 activity_main.xml的源程序110

附录5 渲染器接口viewRenderer及其onDrawFrame（）方法的源程序112

附录6 视图类MyGLView的源程序119

附录7 MainActivity的源程序120

参考文献130