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绪论1

第一篇 运动学4

第1章 运动学基础4

1.1约束及其分类4

1.2刚体运动的分类6

1.3机构、广义坐标与自由度8

1.4点的一般运动及其描述方法9

1.5刚体的基本运动及其描述方法16

思考题19

习题21

第2章 刚体的平面运动23

2.1刚体平而运动研究的简化和运动方程23

2.2平面运动刚体的角速度和角加速度24

2.3平面图形运动的位移定理25

2.4用速度瞬心法求平面图形上点的速度25

2.5平面图形上两点的速度关系28

2.6平面图形上两点的加速度关系32

思考题42

习题46

第3章 复合运动53

3.1绝对运动、相对运动与牵连运动53

3.2变矢量的绝对导数与相对导数的关系54

3.3点的速度合成定理55

3.4点的加速度合成定理58

3.5平而运动刚体的复合运动76

思考题80

习题83

第二篇 静力学92

第4章 静力学基本概念92

4.1力和力偶92

4.2力系的主矢和力系对某点的主矩95

4.3力系平衡的基本公理97

4.4力系等效的基本性质98

4.5约束和约束力102

4.6物体的受力分析和受力图105

思考题110

习题114

第5章 力系的简化119

5.1力的平移定理119

5.2一般力系向某点的简化120

5.3一般力系的最简形式121

5.4特殊力系的简化125

思考题134

习题138

第6章 力系的平衡142

6.1力系的平衡条件及其平衡方程142

6.2桁架的内力计算156

6.3考虑摩擦的平衡问题161

思考题172

习题176

第三篇 动力学186

第7章 动力学基础186

7.1惯性参考系中的质点动力学186

7.2非惯性参考系中的质点动力学190

7.3质点系质量分布的特征量193

思考题198

习题200

第8章 动能定理204

8.1动能204

8.2力的功209

8.3势力场和势能214

8.4动能定理215

8.5机械能守恒定律219

思考题221

习题223

第9章 动量原理229

9.1质点系的动量和动量矩229

9.2质点系的动量定理和动量守恒定律236

9.3质点系的质心运动定理238

9.4质点系对固定点的动量矩定理241

9.5质点系对动点的动量矩定理243

9.6质点系的动量矩守恒定律250

9.7动量原理在碰撞问题中的应用252

9.8关于动力学的三个基本定理263

思考题263

习题266

第10章 达朗贝尔原理276

10.1达朗贝尔惯性力与质点的达朗贝尔原理276

10.2质点系的达朗贝尔原理277

10.3质点系达朗贝尔惯性力系的简化277

10.4动静法的应用举例281

10.5定轴转动刚体的轴承附加动约束力292

思考题298

习题300

第11章 虚位移原理307

11.1约束方程及其分类307

11.2虚位移309

11.3虚功314

11.4虚位移原理及其应用315

11.5通过广义力研究质点系的平衡问题323

11.6关于虚位移原理与静力学平衡条件求解平衡问题的对比329

思考题330

习题332

第12章 动力学普遍方程和第二类拉格朗日方程339

12.1动力学普遍方程339

12.2第二类拉格朗日方程341

12.3第二类拉格朗日方程的首次积分346

思考题351

习题353

附录A北京理工大学2010～2013年攻读硕士学位研究生入学考试“理论力学”试题356

附录B简单均质几何体的质心、转动惯量和惯性矩362

习题参考答案367

附录A参考答案384

参考文献386